Die Gyro-Drift hat mindestens 2 Komponenten:
1.) eine konstante, natürliche Komponente durch die Erddrehung abseits des Äquators, also 360°/24h = 0,25°/min, (die hat man überall, bei jedem Gyro) und
2.) eine zufällige, veränderliche, bauartbedingte Komponente, die nicht vorhersagbar ist, und die die natürliche weit übersteigen kann.
Oftmals habe ich in einem 20 sec Intervall schon eine Drift von 5° gemessen, welche dann im Minutendurchschnitt auf 1-10° zurückgegangen ist, aber eben völlig unvorhersagbar und ständig wechselnd.
Daher nützen dafür auch keine statistischen oder stochastischen Filter wie Komplementär-, Kalman- oder Highpassfilter -
ohne verlässliche zusätzliche Referenzen: keine Chance.
SLAM funktioniert ja auch nur durch zusätzliche Referenzen (Odometrie und/oder Baken), und ebenso beim Monte-Carlo-Filter, für den ebenfalls externe Referenzen (Raum-Plan, Abstände zu Wänden) bekannt sein müssen.
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