Gyro drift beheben/kompensieren

[Moppi]

Was die beste Lösung ist, kommt auf Deine Umgebung an, in der das Teil betrieben werden soll.


Nur mal so eine Idee:
Hast Du schon mal versucht, das Bauteil, dass von Drift betroffen ist, anders zu installieren? Beispielweise seitenverkehrt oder auf dem Kopf, oder beides - um dann zu schauen, wie das mit dem Drift aussieht (also ob der Drift auch gegenläufig ist, wenn das Sensormodul zur jetzigen Position gedreht installiert ist)? Falls es möglich wäre, den Drift in die Gegenrichtung zu bekommen, könnte man zwei dieser Sensoren installieren und den Drift etwas kompensieren (auch wenn er vermtl. nicht ganz beseitigt werden kann). Wenn der Drift mit dem Bauteil nichts zu tun hat, sondern überwiegend von der Erdrotation oder so was abhängt, wird das vermtl. nicht funktionieren.

Wenn Du ein Kompassmodul hast, dass genau ist, außerhalb magnetischer Felder, die es beeinflussen, dann kannst Du doch dein Teil kalibrieren. HaWe hatte aber mit andern Worten schon geschrieben, dass Du nur dann kalibrieren kannst, wenn Du mit dem Modul außerhalb magnetischer Felder bist, also weg von elektrischen Geräten. Also such die Punkte in der Umgebung, wo das Teil fährt, wo ein Kompass ordentliche Werte liefert - zum Kalibrieren fährst Du die dann an.

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Nachtrag:

Noch ein paar Informationen anderer User bezüglich 6050:

Nettes Spielzeug. Ich hab's an einem Raspberry Pi via I2C erprobt, wenn man die Null-Werte gut genug bestimmt, zeigen die Gyro-Achsen eine recht geringe Drift, < 1 Grad/Minute. Auch die Wiederholgenauigkeit ist nicht schlecht. Zu Temperaturstabilität etc. kann ich nichts sagen. Achtung: Den beworbenen "Motion Prozessor" Teil des Sensors kann man vergessen, der Hersteller wirbt zwar damit, es gibt aber keine öffentlich zugängliche Dokumentation dazu. Für den SDK kann man wohl ein paar 1000er abdrücken. Für alles andere kann man Datenblätter im Internet finden.

Soweit ich weis muss man alle Koeffizienten (Nullwerte, Empfindlichkeit, Tempereturkoeffizienten) selbst bestimmen, das kann dauern. Viel weiter bin ich noch nicht gekommen, v.A. um einen anständigen "Künstlichen Horizont" draus zu basteln muss ich meine Mathematikkenntnisse noch ein wenig entrosten.
Alles in allem erstaunlich für den Preis, wie viel besser Sensoren für den 10fachen Preis sind kann ich nicht sagen. Für den Einstieg auf jeden Fall empfehlenswert.

Vom Prinzip her taugt das Modell für den Quadrocopter (egal ob Hexa, Octa), allerdings musst du entsprechende Filter-Algorithmen laufen lassen (Kalman, DCM) um den Drift zumindest von Pitch und Roll einzudämmen. Beim Yaw musst du dir einen weiteren Sensor besorgen (zb. Magnetsensor) um auch da den Drift kompensieren zu können. Wenn es dir nur um das Fliegen mit einer Fernbedienung geht, dann brauchst du den Drift von Yaw nicht unbedingt per Microcontroller zu kompensieren, sondern kannst das ganze auch per Fernbedienung trimmen, dass reicht aus.

Quelle: https://www.amazon.de/Wadoy-MPU-6050...ews-filter-bar

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Nachtrag:
https://www.roboternetz.de/community...hidget-1044%29

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Nachtrag:

Von dieser Seite habe ich so einen Calibration Script heruntergeladen:
https://github.com/kkpoon/CalibrateMPU6050

Das Problem ist leider nur, dass mein Arduino nicht genug Arbeitsspeicher hat.

Vielleicht auf einem nodeMCU versuchen?


MfG