ich habe sowohl einen CMPS11 als auch einen CMPS12 mit Bosch-Sensor, beide haben 9D-on-board motion signal processing inkl. Kompass, aber beide geben falsche headings aus bei externen Magnet-Störfeldern - die kannst du halt nicht rausrechnen, wenn sie nicht vorhersehbar sondern zufällig und wechselnd auftreten.
Ich sehe nur die Möglichkeiten:
- 6D IMU ohne Kompass
- ab und zu manuell an definierten Bodenmarkierungen nachkalibrieren
- externe Bakensysteme als Referenzen verwenden