Gyro drift beheben/kompensieren

[HaWe]

Hmm, ich denke mal, der Fehler im Gyro ist endlich (für den Drift gibt es keine externe Störursache), der externe Fehler im Kompass ist es nicht. Wenn Du an nem Magneten vorbeifährst, wirst Du seinen Standort (die Phasenlage) durch einen sich drehenden Kompass aus mehreren Positionen heraus interpolieren können. Dabei bleibt das Erdmagnetfeld stabil (die Magnetfelder addieren sich ja nur), d.h. den kalibirierten Wert in der nach Gyro erwarteten Phasenlage (das ist dann bei einem sich drehenden Magnetfeldsensor ein vollständiger Sinus) kannst Du dabei getrost nach Gyrowert+Odometrie abziehen.

Zumindest aber kann man mit diesem Wissen (oh, da ist ne Störung, da kommt mit einem mal ne ganz andere Amplitude auf dem aufgenommenen Magnetfeldsensorsinus) doch zumindest so lange die Driftkorrektur im Gyro anhand des Kompasses unterdrücken, bis man aus dem Störfeld wieder heraus ist.

nachdem der Kompass dasjenige Teil ist, das ständig unvorhersehbar die größten Fehler produziert, kann man auch gleich den Kompass komplett rauslassen.
Der Gyro Fehler bleibt ja sowieso immer (ebenfalls schwankend), und der Kompassfehler kann den Driftfehler niemals auf Null herausrechnen, denn er kann ja jederzeit gleichsinnig oder gegensinnig oder gar nicht vorhanden sein.

Hinzu kommt, dass nicht nur 1 Magnetstörquelle existiert, sondern mehrere (neben dem Robot, und im Robot selber), die mit dem Erdmagnetfeld interferieren und je nach Fahrtrichtung mehr oder weniger auffallen.

D.h. beide könnten sich auch um gleichsinnig 10° vom echten Wert unterscheiden, oder der Kompass liegt 10° unter dem Gyro, weil er zufällig mal richtig misst, der Gyro aber nicht). Oder der Kompass liegt 10° unter dem korrekten wert, und der Gyro mal nur 0,25° darüber und ist damit (fast) richtig.

Und jetzt fahr mit dem Robbi mal 1 Stunde lang durch die Gegend, d.h. du hast bei 1-10°/min. eine Gyrodrift von insgesamt irgendwas zwischen 60°-600° Fehlweisung/h.
Da kannst du genauso gut Kaffeesatz-lesen oder deinen Kurs würfeln.

Wenn du anderer Meinung bist:
schreib hier mal deinen Algorithmus in C++ hin, wie du es anders und besser rechnest.