Gyro drift beheben/kompensieren

[HaWe]

Mal nur so als Idee: Wenn man den Kompass selber kreiseln lässt, müsste sich eine Störung anhand von Amplitude und Phasenverschiebung doch zeigen (Addition von zwei Sinussen gleicher Frequenz unterschiedlicher Phasenlage ergibt wieder einen Sinus, also Subtraktion des kalibrierten Sinus vom Gemessenen sollte dann auch wieder die Störung ergeben)?!?

das verstehe ich nicht:

wenn du einen Kompass auf einen Robot baust, der sich dreht, dann wird nach genau (physikalisch) 180° der Kompass je nach Kompassfehl- und Missweisung durch Störquellen irgendeinen um 0 bis 180° abweichenden Wert anzeigen.
Der Gyro wird je nach Drift einen um die momentane Drift (z.B. 1-15°/min) abweichenden Wert zeigen.

Laut Kompass hast du dich also möglicherweise um 220° gedreht, laut Gyro um 190°.
Oder laut Kompass um 100°, und laut Gyro um 183°.
Worauf soll man sich jetzt verlassen und was zur Grundlage der Drehungsmessung verwenden, sodass man auf die tatsächlichen exakt 180° kommt?

Oder du fährst im leichten Bogen (-3° in 30 sec, ohne es exakt zu wissen, vermeintlich fährst du geradeaus), und bewegst dich auf eine Magnet-Störquelle zu, ohne es zu wissen.
Je nach Pol wird der Kompass zwischen -180° und +180° ausschlagen, und jetzt z.B. +100° oder -70° anzeigen (und wenn du dich entfernst, wieder weniger).
Der Gyro wird um die Drehbewegung (-3°) plus Drift (+1 bis +5° in 20sec) z.B. +2° oder -2° anzeigen ( wie gerade die Drift ist, weiß ja keiner).
Was rechnet also der Robot aus, wie weit er sich gedreht hat, und wie kommt er dann auf genau -3°?