Zitat Zitat von Che Guevara Beitrag anzeigen
Nun wenn ich Magneten in der Nähe habe (oder andere ferromagnetische Objekte) ändert sich i.d.R. die Länge des Gesamtvektors, sodass ich zu diesem Zeitpunkt meine Messwerte verwerfen / weniger stark berücksichtigen kann. Hab ich natürlich andauernd wechselnde Magnetfelder hilft das auch nichts, das ist schon klar. Normalerweise ist so eine Situation aber eher die Ausnahme als die Regel. Für kurze Unterbrechungen kann man auch nur mit dem Gyro arbeiten (t<xx sec).
Dass der TE damit seinen Bot lokalisieren möchte, habe ich so nicht verstanden, das wird weder mit Odometrie noch mit AHRS / INS was. Dazu braucht es GPS o.ä. (also Absolutwertgeber der Position) oder evtl. SLAM, da kenn ich mich nicht aus.
du brauchst nur mal an Lautsprecher-Standboxen vorbeizufahren, die beeinflussen das Magnetfeld bereits unkalkulierbar in Stärke und Richtung in ihrem Umfeld, und wenn der Robot nicht weißt, wie nah er dran ist, lässt sich auch kein verlässliches Kompass-Heading berechnen.
Das gleiche gilt für Stahlträger in Wänden und Fussböden, Metallöfen, Computern, sowie Stahl/Eisen-Stehlampen, Tisch- und Stuhlbeinen oder -Gitarrenständer (letztere werden ja auch mal herumgerückt). Hinzu kommen elektrom. Störfelder durch Motoren und Gestell oder Dreharm des Robots selber, ebenfalls abhängig von Stellung und Leistung im wechselnden Fahrbetrieb.
Da es unmöglich ist, jede Fehl- und Missweisung an jedem beliebigen Ort samt aller exakter Korrekturwerte für jede beliebige aktuelle Stellung/Fahrrichtung zu kennen, kannst du auch keine Position bestimmen und keine Drehung exakt berechnen.
Daher kann man auch nicht vorhersagen, wann man sich auf den Kompass velassen kann und wann man nur mit Gyro allein arbeiten muss.
Fazit: vergesst einen Kompass für Räume/indoors, wenn es keine standardisierbare Experimentalumgebung ist.
Wer es tatsächlich geschafft haben sollte, ohne weitere externe Referenzen (Baken, Peilungen, Sensoren), möge das mal hier vorstellen. Und übrigens, auch GPS ist indoors bei seiner ungeheueren Ungenauigkeit nicht hilfreich, eher schon Odometrie (auch nur in gewissen Genauigkeits-Grenzen).