Hi,

also nicht umsonst werden Magnetometer relativ häufig verbaut wenn es um die Drehung der Yaw-Achse geht. Dass Motoren und andere eisenhaltige Gegenstände Störungen verursachen, ist auch nichts neues. Trotzdem kann man mit einem Kompass sehr gute Ergebnisse erzielen.
Wurde er einmalig in einer relativ ungestörten Umgebung kalibriert, kann man später jederzeit die aktuelle Vektorlänge des Magnetfeldes ausrechnen und somit erkennen, ob und wie stark die Daten gerade verfälscht sind. Nun kann man einfach seinen Filter so anpassen, dass er nur bei geringer Störung den Kompass mit einbezieht oder je nach Störung mehr oder weniger stark.
Wer gut in Sensorfusion ist, der schafft es auch, einen Kalman oder ähnliche Filter so zu programmieren, dass dieser nur einmalig beim Start (also Motoren aus) den Kompass benötigt und später ohne diesen trotzdem korrekte Headingwerte liefert.