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Thema: Gyro drift beheben/kompensieren

  1. #51
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    @jmoors:
    Dann eben die Rechnerei auslagern an einen Laptop.

    Ja, mach mal, wenn Du meinst das programmieren zu können, klingt ja alles so easy, ich übernehm's dann gern.

    @PICture:
    stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene

    ... und pico-sekunden logik/controller. Mit "Standard"-Hardware dürfte die Auflösung auch nicht besser
    werden als der Driftfehler, wenn man Gyro/Beschleunigungs-Sensor nimmt.

    mfg
    Achim

  2. #52
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    Zitat Zitat von seite5 Beitrag anzeigen
    ...@PICture:
    stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene

    ... und pico-sekunden logik/controller. Mit "Standard"-Hardware dürfte die Auflösung auch nicht besser
    werden als der Driftfehler, wenn man Gyro/Beschleunigungs-Sensor nimmt....

    Ich habe genau das bei der BW mit Radarsignalen ein paar Jahre gemacht. Wenn ihr auf kurze Entfernung ein Radiosignal anpeilen wollt, dann müsst ihr mit sehr hohen Frequenzen arbeiten. Das Sendesignal sollte im KU-Band oder höher liegen. Es wird sehr viele Reflektionen geben. Das halte ich für unrealistisch. Alleine die Kosten für einen Empfänger im KU-Band...


    Meiner Meinung nach ist der beste Ansatz der mit Bilderkennung einer Kamera oder LIDAR ein 3D-Bild des Raumes zu erstellen. Wenn die Rechnerleistung nicht ausreicht, kann es eben kein Arduino oder Raspberry werden, sondern ein Laptop oder Tablet, das die Kiste steuert.


    VG, Jürgen

  3. #53
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Zitat Zitat von jmoors Beitrag anzeigen
    Wenn ihr auf kurze Entfernung ein Radiosignal anpeilen wollt, dann müsst ihr mit sehr hohen Frequenzen arbeiten. Das Sendesignal sollte im KU-Band oder höher liegen. Es wird sehr viele Reflektionen geben. Das halte ich für unrealistisch. Alleine die Kosten für einen Empfänger im KU-Band...
    Das habe ich nicht gesagt. Glaubst du echt an Reflektionen bei Wellenlänge größer als 200 m ?

    Übrigens, kleinster Empfänger ist eine DCF Funkuhr (77,5 kHz): https://www.ebay.de/itm/DCF-77-Empfa...97~a:rk:2:pf:0 . Man muss nur dort die von Signalstärke abhängige Spannung finden.
    Geändert von PICture (26.12.2018 um 07:10 Uhr)
    MfG (Mit feinem Grübeln) Wir unterstützen dich bei deinen Projekten, aber wir entwickeln sie nicht für dich. (radbruch) "Irgendwas" geht "irgendwie" immer...(Rabenauge) Machs - und berichte.(oberallgeier) Man weißt wie, aber nie warum. Gut zu wissen, was man nicht weiß. Zuerst messen, danach fragen. Was heute geht, wurde gestern gebastelt. http://www.youtube.com/watch?v=qOAnVO3y2u8 Danke!

  4. #54
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    Zitat Zitat von PICture Beitrag anzeigen
    Man muss nur dort die von Signalstärke abhängige Spannung finden.
    Da wird wohl alles andere was bisher diskutiert wurde, trotz Driften, Fehlern, Reflexionen usw., wesentlich genauer sein!
    mfg
    Achim

  5. #55
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    Es sind schon viele gute Vorschläge gekommen was man gegen Drift tun könnte, eine absolute Orientierung einbringen mit unterschiedlichen Mitteln die unterschiedlich aufwendig und wirksam sind.
    Für eine Bewertung wäre es sicher auch hilfreich zu sehen, wie das Problem quantitativ aussieht. Wie groß ist die Drift über der Zeit, wenn sie isoliert gemessen wird, bei stillstehendem Fahrzeug. Den Vorteil hat man ja bei einem Fahrzeug, man kann falls nötig und sinnvoll ab und zu stehen bleiben und die Drift messen.
    Wenn sie sich nur langsam und stetig ändert dann kann man sie damit erfassen und zumindest zum Teil kompensieren.
    Auf alle Fälle meine ich, wäre es für die Bewertung von Lösungen interessant, wie groß der Fehler über der Zeit ist.

  6. #56
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Für die Drehung auf der Stelle kann man die Rotation von Antriebsmotoren her berechnen bzw. ableiten.
    Die Ansteuerung eines weiter entfernten Ziels kann mittels Fahrrichtung (Winkel) erfolgen. Wobei das nicht 100ig sein muss und wird. Hat man sich dem Ziel genähert, dann kann man auf Sicht fahren oder nach Funkfeuern oder nach anderen optischen Markern, die sich erfassen lassen und nach denen man das Fahrzeug ausrichtet.
    Eine zuverlässige Methode um den Drehwinkel zu bekommen wäre, wenn man ein Poti per Stange (die fest mit dem Fahrzeug verbunden ist) auf die Erde absenkt und gegen den Untergrund drückt, während man das Fahrzeug anhält. Dann die Drehung ausführen (nach Schleiferstellung), Poti wieder einziehen und weiterfahren.


    MfG

  7. #57
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    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Für die Drehung auf der Stelle kann man die Rotation von Antriebsmotoren her berechnen bzw. ableiten. MfG

    Nein, dann wird der Schlupf, das Durchdrehen der Räder, nicht berücksichtigt.


    Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
    Die Ansteuerung eines weiter entfernten Ziels kann mittels Fahrrichtung (Winkel) erfolgen. Wobei das nicht 100ig sein muss und wird. Hat man sich dem Ziel genähert, dann kann man auf Sicht fahren oder nach Funkfeuern oder nach anderen optischen Markern, die sich erfassen lassen und nach denen man das Fahrzeug ausrichtet.
    Eine zuverlässige Methode um den Drehwinkel zu bekommen wäre, wenn man ein Poti per Stange (die fest mit dem Fahrzeug verbunden ist) auf die Erde absenkt und gegen den Untergrund drückt, während man das Fahrzeug anhält. Dann die Drehung ausführen (nach Schleiferstellung), Poti wieder einziehen und weiterfahren.
    Ich habe das vor gefühlt 100 Jahren mal probiert, einen Poti auf die Erde zu pressen wie oben beschrieben. Hat leider nicht funktioniert. Vor allem bei Fließenböden ging das schief. Besser ist, die aktuelle Richtung mit dem Kompass ermitteln, drehen und wieder den Kompass auslesen. Der Nordwert des Kompass ist egal, denn die Differenz ist wichtig. Der Vorteil ist, dass man während der Fahrt den Kompass wieder auslesen und die Richtung nochmals korrigieren kann.

  8. #58
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    wenn keine Magnetstörfelder vorhanden sind, dann geht das mit dem Kompass und wäre die Methode der Wahl.
    Bei mir allerdings funktioniert es nicht, es treten Fehlweisungen von -180° bis +180° auf (bereits oben erwähnt), dann kann man statt Kompass genausogut den Kurs würfeln.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  9. #59
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Moppi
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    Und mit dem Würfeln ist ja mehr oder weniger auch Realität. Man muss den Kurs nur gut genug schätzen können, um mit Näherung zum Ziel immer genauer zu werden.
    Allerdings ist das eben nicht geeignet um geometrische Figuren in unbekanntem/unerschlossenem Umfeld mit hoher Präzession zu fahren.

    MfG

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