Gyro drift beheben/kompensieren

[jmoors]

...Ich hatte mal versucht, das Problem mittels eines auf einen Servo montierten Sharp-Distanz-Sensor zu lösen. Fahrzeug steht, "Radar" nimmt 50..120 Werte
im Abstand von 0.5..1° auf, µC erstellt ein 2-D-Abbild des Raumes, robot weiß daraus, wo er ist. Hab dann irgendwann mal aufgegeben, der mathematische
Apparat fing an meine entsprechenden Kenntnisse, Zeitvorrat und den Speicher des xmega zu "sprengen".

mfg
Achim

Dann eben die Rechnerei auslagern an einen Laptop - oder diesen auf den Robi bauen, wenn es denn mit der Größe passt. Ansonsten nimmt der Robi ein Bild auf, sendet es zum Laptop per WLAN. Dann fährt der Robi 20cm, macht ein weiteres Bild und sendet es zum Laptop. Dieser errechnet mögliche Kollisionen und sendet Fahrbefehle (Geradeaus, Links 20°, etc.) an den Robi.

[PICture]

Hallo!

Am einfachsten wäre stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene und Finder von minimaler Empfangsstärke.

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@jmoors:
Dann eben die Rechnerei auslagern an einen Laptop.

Ja, mach mal, wenn Du meinst das programmieren zu können, klingt ja alles so easy, ich übernehm's dann gern.

@PICture:
stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene

... und pico-sekunden logik/controller. Mit "Standard"-Hardware dürfte die Auflösung auch nicht besser
werden als der Driftfehler, wenn man Gyro/Beschleunigungs-Sensor nimmt.

mfg
Achim

[jmoors]

...@PICture:
stebiler Referenzpunkt zb. LW bzw. MW Radiosender. Dafür braucht man nur Miniradio mit Ferritantene

... und pico-sekunden logik/controller. Mit "Standard"-Hardware dürfte die Auflösung auch nicht besser
werden als der Driftfehler, wenn man Gyro/Beschleunigungs-Sensor nimmt....

Ich habe genau das bei der BW mit Radarsignalen ein paar Jahre gemacht. Wenn ihr auf kurze Entfernung ein Radiosignal anpeilen wollt, dann müsst ihr mit sehr hohen Frequenzen arbeiten. Das Sendesignal sollte im KU-Band oder höher liegen. Es wird sehr viele Reflektionen geben. Das halte ich für unrealistisch. Alleine die Kosten für einen Empfänger im KU-Band...


Meiner Meinung nach ist der beste Ansatz der mit Bilderkennung einer Kamera oder LIDAR ein 3D-Bild des Raumes zu erstellen. Wenn die Rechnerleistung nicht ausreicht, kann es eben kein Arduino oder Raspberry werden, sondern ein Laptop oder Tablet, das die Kiste steuert.


VG, Jürgen

[PICture]

Wenn ihr auf kurze Entfernung ein Radiosignal anpeilen wollt, dann müsst ihr mit sehr hohen Frequenzen arbeiten. Das Sendesignal sollte im KU-Band oder höher liegen. Es wird sehr viele Reflektionen geben. Das halte ich für unrealistisch. Alleine die Kosten für einen Empfänger im KU-Band...

Das habe ich nicht gesagt. Glaubst du echt an Reflektionen bei Wellenlänge größer als 200 m ?

Übrigens, kleinster Empfänger ist eine DCF Funkuhr (77,5 kHz): https://www.ebay.de/itm/DCF-77-Empfa...97~a:rk:2:pf:0 . Man muss nur dort die von Signalstärke abhängige Spannung finden.

[seite5]

Man muss nur dort die von Signalstärke abhängige Spannung finden.

Da wird wohl alles andere was bisher diskutiert wurde, trotz Driften, Fehlern, Reflexionen usw., wesentlich genauer sein!
mfg
Achim

[Manf]

Es sind schon viele gute Vorschläge gekommen was man gegen Drift tun könnte, eine absolute Orientierung einbringen mit unterschiedlichen Mitteln die unterschiedlich aufwendig und wirksam sind.
Für eine Bewertung wäre es sicher auch hilfreich zu sehen, wie das Problem quantitativ aussieht. Wie groß ist die Drift über der Zeit, wenn sie isoliert gemessen wird, bei stillstehendem Fahrzeug. Den Vorteil hat man ja bei einem Fahrzeug, man kann falls nötig und sinnvoll ab und zu stehen bleiben und die Drift messen.
Wenn sie sich nur langsam und stetig ändert dann kann man sie damit erfassen und zumindest zum Teil kompensieren.
Auf alle Fälle meine ich, wäre es für die Bewertung von Lösungen interessant, wie groß der Fehler über der Zeit ist.