Gyro drift beheben/kompensieren

[Holomino]

Das muss nicht zielführend sein, was ich hier schreibe. Wo steht das?
Es sollte aber eine äußere Form wahren, die ich manchmal in Deinen Beiträgen vermisse. DAS fördert die konstruktive Zusammenarbeit. DAS ist zielführend.

Um die eigentliche Problematik mal auf den Punkt zu bringen, Moppi: Der Komplementärfilter würde eine oder DIE Lösung sein, wenn die Beschleunigungssensoren diese minimalen Bewegungen in x- und y-Richtung vernünftig messen würden. Bei einem Roboter sind die gemessenen Beschleunigungswerte aber so verschwindend gering, dass sie im Rauschen des Sensors untergehen. Man kann damit recht zuverlässig die Neigung eines Gerätes (zum Gravitationsfeld der Erde, also immer nach unten) messen, aber kaum eine Bewegung in x/y-Richtung (eine leichte Drehung, wie hier das Problem, schon gar nicht).

Kurz: wenn der Beschleunigungssensor es könnte, warum bräuchte man dann noch ein Gyroskop?

[HaWe]

Das muss nicht zielführend sein, was ich hier schreibe. Wo steht das?
Es sollte aber eine äußere Form wahren, die ich manchmal in Deinen Beiträgen vermisse. DAS fördert die konstruktive Zusammenarbeit. DAS ist zielführend.

Um die eigentliche Problematik mal auf den Punkt zu bringen, Moppi: Der Komplementärfilter würde eine oder DIE Lösung sein, wenn die Beschleunigungssensoren diese minimalen Bewegungen in x- und y-Richtung vernünftig messen würden. Bei einem Roboter sind die gemessenen Beschleunigungswerte aber so verschwindend gering, dass sie im Rauschen des Sensors untergehen. Man kann damit recht zuverlässig die Neigung eines Gerätes (zum Gravitationsfeld der Erde, also immer nach unten) messen, aber kaum eine Bewegung in x/y-Richtung (eine leichte Drehung, wie hier das Problem, schon gar nicht).

An "meiner Form" ist nichts auszusetzen, denn sie verweist (in Abgrenzung zu "wilder Spekulation") auf rationale Argumente und praktische Verwertbarkeit.
Dein "komm mal runter" ist aber ein Einwurf, der genau das nicht tut, daher pack dich mal an deine eigene Nase.

Übrigens, auch dein

Kurz: wenn der Beschleunigungssensor es könnte, warum bräuchte man dann noch ein Gyroskop?

trifft nicht den Punkt, denn wenn es so wäre, dann könnte man ja gewinnbringend statistische oder stochastische Filter für Sensorfusion verwenden - das wäre ja sogar äußerst hilfreich und wünschenswert (s. Komplementärfilter-Link), aber es geht eben nicht für Accelerometer und Gyro-yaw-Werte!

[Holomino]

An "meiner Form" ist nichts auszusetzen, denn sie verweist (in Abgrenzung zu "wilder Spekulation") auf rationale Argumente und praktische Verwertbarkeit.

Au, Au, weia.

[HaWe]

Au, Au, weia.

heya, noch so ein zielführender Post zur Lösung des TOP-Problems! Du übertriffst dich ja selber!