Was ist denn bis jetzt draus geworden?
Was ist denn bis jetzt draus geworden?
Ich bin neu in der Materie, aber nur mal so ein Gedanke.
Könnte man nicht unten Am Robot einen optischen Maussensor anbringen?
Da der ja Bewegungen in der X / Y Achse bemerkt sollte sich bei Geradeausfahrt eigentlich nur der Y Wert ändern, der Drehfehler sich somit feststellen und kompensieren lassen.
Der Sensor müsste dabei nur ausserhalb der Drehachse des Robots angeordnet sein.
Wie sich dabei die " Zeichnung " des Untergrundes auswirkt müsste man ausprobieren.
Ja, klar wäre das theoretisch möglich, allerdings kann sich auch dann der Sensor jederzeit im Zentrum einer Kreisbewegung befinden, daher wären 2 Maussensoren sicher noch besser. Und/oder weitere externe Referenzen zusätzlich.Zitat von wkrug
Auch ist der Boden ja nicht unbedingt überall völlig plan.
Na ja, technisch lösbar wird das sein, aber wie denn jetzt - auch das Kompensieren der Drift?
MfG
Wurde doch schon öfters ausgeführt:
Entweder muss man sich mit dem (kurzfristigen) Driftfehler des MPU6050 (z.B. im dmp mode) abfinden, andernfalls lässt sich (mittel/langfristig) die Geräte-spezifische, über die Zeit schwankende Drift nur durch verlässliche externe Referenzen kompensieren (teilw. Odometrie, in absolut Stör-Magnetfeld-freien Umgebungen auch Kompass (fällt hier weg), sehr grob auch GPS (fällt hier auch weg), ansonsten Peilung von eigenen Referenz-Baken/Markierungen oder Detektion von Boden-Markierungen) .
Vielleicht noch mal etwas aus dem Netz dazu mit Komplementärfilter:
http://www.pieter-jan.com/node/11
MfG
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