Ich danke euch für die vielen Antworten!
Sry, dass ich so spät antworte, ich habe viel zu tun in letzter Zeit.

Also ich bin gegen einen Magnetometer auch eher abgeneigt, da der Roboter sich
ausschließlich drinnen bewegen wird. Außerdem habe ich schonmal versucht
so ein Teil zu kalibrieren, allerdings war das Ergebnis ziemlich unbefriedigend.
Den Vorschlag mit dem Mag habe ich nur gemacht, weil ich dachte, dass man aus einer
Kombi aus Mag Gyro und Acc einen Wert berechnet der sich auch durch externe Störfelder
nicht verändert, da gyro und acc diese Änderung irgendwie bemerken und ausgleichen würden
und anders herum würde der mag Drifts kompensieren. Naja aber jetzt wo ich drüber nachdenke
kann das nicht so einfach sein, wie ich mir das vorgestellt habe.

Und ja mags sind extrem anfällig gegen externe Magnetfelder. Gyro und Accel scheinen dagegen
immun zu sein.(Soweit ich es zumindest getestet habe)

Da ich mit dem Mag nicht so gute Erfahrungen gemacht habe, würde ich wenn möglich
lieber auf einen mag verzichten und den Drift alleine mit gyro und accel minimieren.

Der Drift ist zwar nicht stark und vlt erwarte ich etwas zu viel für solch günstige Boards.
Nach 30 Sekunden verändert sich der Yaw-Wert bei Stillstand um etwa 0.2/0.3.
Allerdings schwankt diese Veränderung auch.