Dass der TE damit seinen Bot lokalisieren möchte, habe ich so nicht verstanden
Er möchte zunächst das Gerät in einem bestimmten Winkel drehen und weiterfahren lassen, zu jeder Zeit, ausgehend vom letzten Winkel. Also z.B. erst geradeaus dann, nach 50cm, 20 Grad nach links, dann geradeaus und nach 210cm, 10 Grad nach rechts und für weitere 85cm geradeaus.
Er bekommt einen starken Drift, wenn er ein Quadrat in einer Richtung abfährt (also immer Links herum z.b.). Wobei es hierbei sicher nicht unwichtig wäre, zu wissen, um wieviel Grad sich das abgefahrene Quadrat in welcher Zeit dreht.