Extremfall zur Verdeutlichung:

kalibriere ihn mal in einer ungestörten Umgebung,

dann platziere ein paar Dutzend starke Dauermagneten und DC-Elektromagneten zufällig irgendwo im Raum
und verändere ihre Position während des Tests
und dann fahre mit deinem Robi an diesen Magneten mit veränderlicher Position vorbei:

das gibt Murks, das Heading (Yaw) ist nicht zu gebrauchen.