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Thema: 1 Jahr erfolglos progrmmiert - verzweifelt - python-Programmierer gesucht

  1. #31
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    dann investier doch mal 5 EUR - wie willst du es sonst schnell mal testen? Solange die Funktion nicht geklärt ist, können wir uns hier die Finger wund schreiben... :-/
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  2. #32
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von Moppi
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    Zitat Zitat von Chris1803 Beitrag anzeigen
    Ich habe mal die Eingangsspannung RPi -> PCA9685 auf allen drei Leitungen (VCC, SDA und SCL) gemessen. Immer 3.3V. Mit dem Testprogramm mal nach einander alle 16 PWM-Signale eingeschaltet (ohne externe Stromquelle, kommt ja eh nur bei VCC raus) und gemessen. Hier tauchen lediglich zwischen 0.12V und 0.48V auf. Müssten hier nicht auch die 3.3V ankommen?
    PWM ist ja nicht gleich HIGH-Pegel sondern was dazwischen weil sich dort HIGH und LOW schnell abwechseln und unterschiedliche Zeiten haben können. Mit einem Multimeter könntest Du allenfalls einen Zwischenwert erhalten, der eben nicht dem vollen HIGH-Pegel entspricht. Sonst müsstest Du einen Oszi.. dran hängen, um das Signal am Ausgang zu sehen.

    MfG

  3. #33
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    So, fertig.
    Hat noch einmal richtig Nerven gekostet, aber mit insgesamt etwa 10 Tagen Aufwand konnte ich nun alles lösen. Einzig, die Servos "zittern" immer noch, aber das schein wohl bauartbedingt zu sein. Auch mit dem Servotester zittern die Servos, und auch solche, die einfach nur rumliegen und nicht verbaut sind, zittern. Also alles im grünen Bereich.

    Das Python-Programm habe ich noch einmal von vorne begonnen. Habe alle Funktionen, die ich im alten Programm in eigene Funktionsbausteine verpackt habe in eine Hauptschleife genommen. Dadurch gibt es kein Timeout an einer ungünstigen Stelle und der Code ist erst noch leichter verständlich - zumindest, wenn man das Programm und die Funktionen kennt.

    Da mehrfach darauf hingewiesen wurde, dass Software-PWM nicht stabil ist habe ich einen PCA9685-Controller verbaut. Erst dachte ich, ich müsste mindestens zwei nehmen, da ich Servos (6.0V) und DC-Motoren (12V mit L298N) habe. Aber man kann ja auch einfach nur das PWM-Signal und Masse an den L298N anschliessen und die externe Stromversorgung ebenfalls direkt dranhängen statt über den PCA9685 zu gehen. Nachdem ich auch das begriffen hatte, wurde es immer einfacher. Es brauchte etwas Zeit zu verstehen, wieso der PCA9685 nicht einfach mit einem Signal von 0 bis 100 für Min/Max angesprochen werden kann sondern 0 bis 4095 verwendet, aber auch das ist schlussendlich nur noch Mathematik.

    Die Servos haben mir noch etwas Kopfzerbrechen gemacht, genauer die Einschlagswinkel der Steuerachsen, da Achse 2 und 4 weniger stark einlenken müssen als Achse 1, und Achse 4 ja gegenlenkt und einen invertierten Winkel benötigt. Aber diese Rechnung musste eh angestellt werden.

    Aufgebockt drehen die Räder, schlagen die Lenkungen ein, blinken die Blinker und schalten die Kameras. Ich bin zufrieden und sobald die Akkus wieder voll sind kommt die richtige Jungfernfahrt. Vielen Dank an alle Tippgeber im Forum!

    Falls sich jemand für den Code interessiert, er ist unten angefügt. Nicht, dass man ihn so direkt nutzen könnte, aber vielleicht für den einen oder anderen Anfänger hilfreich.

    Code:
    from __future__ import division
    import Adafruit_PCA9685
    import socket
    import sys
    import time
    from decimal import Decimal
    
    #define all variables
    HOST = ''
    TCP_PORT = 10001
    
    intDivider = 4096
    intDividerMax = 4095
    
    #Define pins
    pinCamera1 = 2
    pinCamera2 = 3
    
    pinBlinkerRight = 4
    pinBlinkerLeft = 5
    pinLightReverse = 6
    pinLightForward = 7
    
    pinServo1 = 8
    pinServo2 = 9
    pinServo3 = 10
    
    pinMotorForward = 15
    pinMotorReverse = 14
    
    
    
    #Start of script
    print "Initiating... waiting for connection"
    sckSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    sckSocket.bind((HOST, TCP_PORT))
    sckSocket.listen(1)
    intFrequenz = 50
    intBlinkerLeft = 0
    intBlinkerRight = 0
    intBlinkerCounter = 0
    
    #Connection loop 
    while True:
    	
    #Accept connection and create new socket 'sckConnection1'
    	try:
    		
    		global intBlinkerLeft
    		global intBlinerRight
    		global intBlinkerCounter
    		
    		sckConnection1, strClientAddress = sckSocket.accept()
    		print "Connection established"
    		print "Setting up PWM"
    		pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685(address=0x40)
    		pwm.set_pwm_freq(intFrequenz)
    		pwm.set_pwm(pinMotorForward, 0, 0)
    		pwm.set_pwm(pinMotorReverse, 0, 0)
    		pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, 0)
    		pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, 0)
    		pwm.set_pwm(pinLightForward, 0, intDividerMax)
    		pwm.set_pwm(pinLightReverse, 0, 0)
    		pwm.set_pwm(pinCamera1, 0, 0)
    		pwm.set_pwm(pinCamera2, 0, 0)
    		
    		
    		#loop while connected
    		while True:
    			strData = ""
    			strData = sckConnection1.recv(1024)
    			intStringStart = 0
    			intStringEnd = 0
    			intStringLen = 0
    			intXaxis = 5000
    			intYaxis = 5000
    			intBA = 0
    			intBB = 0
    			intBC = 0
    			intBD = 0
    			intBE = 0
    			intBF = 0
    			intBG = 0
    			intBH = 0
    			intBI = 0
    			intBJ = 0
    			intBK = 0
    			intBL = 0
    			
    			#Check if strData <> null, else break loop
    			if strData <> "":
    
    				#Extract X axis				
    				try:
    					intStringEnd = 0
    					intStringEnd = strData.find("X:")
    					if intStringEnd == 0:
    						intXaxis = intXaxis
    					else:
    						intStringStart = intStringEnd + 2
    						intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    						intXaxis = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intXaxis = intXaxis
    
    				#Extract Y axis				
    				try:
    					intStringEnd = 0
    					intStringEnd = strData.find("Y:")
    					if intStringEnd == 0:
    						intYaxis = intYaxis
    					else:
    						intStringStart = intStringEnd + 2
    						intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    						intYaxis = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intYaxis = intYaxis
    
    				#Extract Button A
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BA:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBA = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBA = 0
    
    				#Extract Button B				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BB:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBB = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBB = 0
    	
    				#Extract Button C				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BC:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBC = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBC = 0
    
    				#Extract Button D
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BD:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBD = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBD = 0
    				
    				#Extract Button E				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BE:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBE = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBE = 0
    
    				#Extract Button F				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BF:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBF = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBF = 0
    	
    				#Extract Button G
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BG:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBG = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBG = 0
    				
    				#Extract Button H				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BH:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBH = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBH = 0
    				
    				#Extract Button I				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BI:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBI = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBI = 0
    				
    				#Extract Button J
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BJ:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBJ = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBJ = 0
    				
    				#Extract Button K				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BK:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBK = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBK = 0
    				
    				#Extract Button L				
    				try:
    					intStringEnd = strData.find("BL:")
    					intStringStart = intStringEnd + 3
    					intStringEnd = strData.find(";", intStringStart)
    					intBL = int(strData[intStringStart:intStringEnd])
    				except:
    					intBL = 0				
    			
    				
    
    				#Set Speed (Y-axis)
    				#Value <= 4750 -> reverse
    				if intYaxis <= 4750:
    					intSpeed = int(round(intDividerMax - (intDividerMax / 4750 * intYaxis), 0))
    					pwm.set_pwm(pinMotorForward, 0, intSpeed)
    					pwm.set_pwm(pinMotorReverse, 0, 0)
    					
    				#Value >= 5250 -> forward
    				elif intYaxis >= 5250:
    					intSpeed = int(round(intDividerMax / 4750 * (intYaxis - 5250), 0))
    					pwm.set_pwm(pinMotorForward, 0, 0)
    					pwm.set_pwm(pinMotorReverse, 0, intSpeed)
    				
    				#Value > 4750 and < 5250 -> stop
    				else:
    					pwm.set_pwm(pinMotorForward, 0, 0)
    					pwm.set_pwm(pinMotorReverse, 0, 0)
    					
    
    
    				#Set servo positions (X-axis)
    				#Value <= 4750 -> left
    				if intXaxis <= 4750:
    					fltWinkel1 = float( 90 - float( ( 4750 - intXaxis ) / 118.75 ) )
    					fltWinkel2 = float( fltWinkel1 * 0.8599 + 12.193 )
    					fltWinkel3 = float( fltWinkel1 * -0.2161 + 109.78 )
    					intServo1 = int( round( float( float( float( fltWinkel1 / 18 ) + 2 ) / 100 ) * 4096, 0 ) )
    					intServo2 = int( round( float( float( float( fltWinkel2 / 18 ) + 2 ) / 100 ) * 4096, 0 ) )
    					intServo3 = int( round( float( float( float( fltWinkel3 / 18 ) + 2 ) / 100 ) * 4096, 0 ) )
    					pwm.set_pwm(pinServo1, 0, intServo1)
    					pwm.set_pwm(pinServo2, 0, intServo2)
    					pwm.set_pwm(pinServo3, 0, intServo3)
    					
    				#Value >= 5250 -> right
    				elif intXaxis >= 5250:
    					fltWinkel1 = float( 90 + float( ( intXaxis - 5250 ) / 118.75 ) )
    					fltWinkel2 = float( fltWinkel1 * 0.8599 + 12.193 )
    					fltWinkel3 = float( fltWinkel1 * -0.2161 + 109.78 )
    					
    					intServo1 = int( round( float( float( float( fltWinkel1 / 18 ) + 2 ) / 100 ) * 4096, 0 ) )
    					intServo2 = int( round( float( float( float( fltWinkel2 / 18 ) + 2 ) / 100 ) * 4096, 0 ) )
    					intServo3 = int( round( float( float( float( fltWinkel3 / 18 ) + 2 ) / 100 ) * 4096, 0 ) )
    					pwm.set_pwm(pinServo1, 0, intServo1)
    					pwm.set_pwm(pinServo2, 0, intServo2)
    					pwm.set_pwm(pinServo3, 0, intServo3)
    					
    				#Value > 4750 and < 5250 -> center
    				else:
    					intServo1 = int(intDividerMax / 2)
    					intServo2 = int(intDividerMax / 2)
    					intServo3 = int(intDividerMax / 2)
    					pwm.set_pwm(pinServo1, 0, intServo1)
    					pwm.set_pwm(pinServo2, 0, intServo2)
    					pwm.set_pwm(pinServo3, 0, intServo3)
    
    
    
    				#Blinker left
    				#Blink if Button BC (Button no. 3) is pressed or blink loop is still active
    				if intBlinkerLeft == 1:
    					if intBlinkerCounter < 20:
    						intBlinkerCounter = intBlinkerCounter + 1
    						if bool(int(round(intBlinkerCounter * 0.25 * 2, 2)) & 1) == True:
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, intDividerMax)
    						else:
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, 0)
    					
    					else:
    						intBlinkerLeft = 0
    						pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, 0)
    					
    				elif intBC == 1:
    					pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, intDividerMax)
    					intBlinkerLeft = 1
    					intBlinkerCounter = 0
    				
    				
    
    				#Blinker right
    				#Blink if Button BD (Button no. 4) is pressed or blink loop is still active
    				if intBlinkerRight == 1:
    				    if intBlinkerCounter < 20:
    						intBlinkerCounter = intBlinkerCounter + 1 
    						if bool(int(round(intBlinkerCounter * 0.25 * 2, 2)) & 1) == True:
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, intDividerMax)
    						else:
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, 0)
    					
    				    else:
    						intBlinkerRight = 0
    						pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, 0)
    					
    				elif intBD == 1:
    					pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, intDividerMax)
    					intBlinkerRight = 1
    					intBlinkerCounter = 0
    				
    
    
    				#Both blinkers (left and right)
    				#Blink if Button BB (Button no. 2) is pressed or blink loop is still active
    				if (intBlinkerRight == 1 and intBlinkerLeft == 1):
    				    if intBlinkerCounter < 20:
    						intBlinkerCounter = intBlinkerCounter + 1 
    						if bool(int(round(intBlinkerCounter * 0.25 * 2, 2)) & 1) == True:
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, intDividerMax)
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, intDividerMax)
    						else:
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, 0)
    							pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, 0)
    					
    				    else:
    						intBlinkerRight = 0
    						pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, 0)
    						pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, 0)
    					
    				elif intBB == 1:
    					pwm.set_pwm(pinBlinkerRight, 0, intDividerMax)
    					pwm.set_pwm(pinBlinkerLeft, 0, intDividerMax)
    					intBlinkerRight = 1
    					intBlinkerLeft = 1
    					intBlinkerCounter = 0
    				
    				
    
    				#Set Camera view
    				#Turn on back camera if Button BE (Button no. 5) is pressed
    				if intBE == 1:
    					pwm.set_pwm(pinCamera1, 0, intDividerMax)
    					pwm.set_pwm(pinCamera2, 0, intDividerMax)
    				
    				#Turn on front camera if Button BF (Button no. 6) is pressed
    				if intBF == 1:
    					pwm.set_pwm(pinCamera1, 0, 0)
    					pwm.set_pwm(pinCamera2, 0, 0)
    				
    				
    				
    				#Break connection if Button BA (Button no. 1) is pressed and exit program
    				if intBA == 1:
    					print "Connection terminated"
    					print "Exiting script"
    					sys.exit(0)
    					break
    							
    				time.sleep(0.25)
    				
    			else:
    				print "Connection lost"
    				break
    			
    	#Clean up after error or at termination
    	finally:
    		sckConnection1.close()
    
    #End of script
    print "Ending"
    sys.exit(0)

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