@C3POvomRhein
Mein erster Versuch wäre, den Arm über das Schachbrett (und über die Gläser oder andre Gegenstände) zu führen und eine Entfernungsmessung nach unten vorzunehmen. Egal, ob jetzt akustisch oder optisch - da müsste man schauen, was besser funktioniert. Dann würde ich die gefundenen Gegenstände speichern und hinterher alles abräumen oder direkt abräumen, nachdem ein Gegenstand erkannt ist.
Weiterhin wäre wohl die einfachste Variante, den Arm manuell auf jedes Feld zu steuern und die ermittelten Bewegungswerte für jedes Feld in einem Array zu speichern, so kann man sie hinterher in jeder beliebigen Reihenfolge abfragen und ansteuern. Was das Rückführen des Armes angeht, kann man - als eine Möglichkeit - dieselben Bewegungswerte für die einzelnen Motoren einfach rückwärts abarbeiten, um am Ausgangspunkt zu landen.
MfG
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