Manipulator Hardware Empfehlungen/Erfahrungen ROS

[HaWe]

Das mit pthread ist nicht neu, auch nicht das Kompilieren nur für einzelne reservierte Cores - aber das letztere war noch nicht mal nötig für meine Zwecke.
Je mehr du aber auf dein Motor-HAT an Aufgaben auslagerst, desto besser: du sagst dann nur noch;
Motor1 auf Encoderwert 2500, brake wenn erreicht
Motor2 auf Encoderwert -3000, coast wenn erreicht
Motor3 auf Encoderwert 1000, brake wenn erreicht
Warten bis alle Zielwerte erreicht sind...

Alles andere machen dann die PID/PD-Routinen auf dem HAT und melden nur auf Anfrage Zwischen- oder Endwerte zur Kontrolle zurück.
SPI ist besser als i2c, da full-duplex und meist schneller als i2c, und weitere I2C Geräte auf dem Bus wirken auch nicht bremsend.

Ob Pi2 oder Pi3 macht da auch keinen großen Unterschied, egal ob ARM7 oder ARM57, Hauptsache Quadcore!

[Graugelb]

Die PIDs laufen dann hier also auch auf einem externen Controller (HAT) und nicht auf dem PI selbst. Kommt doch auf dasselbe heraus wenn ich es über den Teensy to Driver Weg löse?

[HaWe]

das war nur ein Beispiel für komplexe Highlevelbefehle, um z.B. 3 Robotarmachsen zu drehen. Die müssen auch nicht immer unbedingt gleichzetig das Ziel erreichen, sondern nur simultan drehen, und ggf ist dann eben 1 früher fertig als andere.
Für Plotter sieht das ntl anders aus, da musst du u.U. Einzel-Schrittchen für Einzel-Schrittchen häppchenweise setzen - mit Plottersteuerung kenne ich mich aber nicht aus.
PID ist nur allgemein ein Algorithmus für verschiedene Zwecke, der dafür sorgt, dass man Überschießen und Schwingen und Verrecken unter Last vor dem Ziel vermeidet, für ganz unterschiedliche Anwendungsfelder, und je nach Tuning und Feintuning das eine oder andere davon mehr oder weniger.

[Graugelb]

Danke für die Antwort. "Einzel-Schrittchen für Einzel-Schrittchen häppchenweise" das sollte über PID möglich sein, halt eben etwas komplexer.

Siehst du konkrete Probleme beim Teensy to Driver Ansatz? Ist doch nahezu dasselbe wie ein Controller HAT, halt mehr Kabel Wirrwarr.

[HaWe]

Danke für die Antwort. "Einzel-Schrittchen für Einzel-Schrittchen häppchenweise" das sollte über PID möglich sein, halt eben etwas komplexer.

Siehst du konkrete Probleme beim Teensy to Driver Ansatz? Ist doch nahezu dasselbe wie ein Controller HAT, halt mehr Kabel Wirrwarr.

grundsätzlich - theoretisch - nicht, kommt eben auf die Steuerungsimplementierung an.