Theoretisch schon aber da geht der PI dann schnell in die Knie wenn man Pathplanning, Navigation etc, dazu nimmt irgendwann (besonders saubere PWM Signale sollen ein Problem sein = Servokrampf etc.), "Realtime" wird da sehr schnell zum Problem. Wie ein anderer User geschrieben hat ist der M4 eben sehr gut für "Realtime" geeignet. Auch ist es so das ich evtl. einen Forcesensor in die Steuerung einbinden möchte um Überlast bzw. Kollisionen zu erkennen. Bei den Controller HATs ist ein zusätzliches Feedback und dessen Berechnung leider nicht vorgesehen. Lässt sich über den PI machen, Latenz ist da nicht so wichtig, wenn das aber alles über den Controller realisierbar wäre fände ich die Architektur halt sauberer, als wenn das auf verschiedene Hardware verteilt wird.