Danke für die Antwort. Ja, genau das "Sand am Meer" bei den Motoren ist mein Problem, ich Suche da einfach etwas günstiges was aber auch nicht der letzte Dreck ist, oder gar gefährlich. Die "Wild Thumper" Motoren sind genau was ich gesucht habe, danke dafür. Die Dynamixel sind nichts für mich zu teuer und das System sollte so modular sein, dass man einen Motor der das Feedback als Aktuator von einem Poti gekommt, auch in einem anderen Projekt mit Decoder Feedback als Antrieb nutzen kann. Die PID möchte ich gerne selbst in einer ROS Node programmieren (copy paste und anpassen . Die Node soll dann über ROS-Serial angesteuert auf einem Tensy 3.5 laufen.