Manipulator Hardware Empfehlungen/Erfahrungen ROS

[Graugelb]

Danke für die Antwort. Ja, genau das "Sand am Meer" bei den Motoren ist mein Problem, ich Suche da einfach etwas günstiges was aber auch nicht der letzte Dreck ist, oder gar gefährlich. Die "Wild Thumper" Motoren sind genau was ich gesucht habe, danke dafür. Die Dynamixel sind nichts für mich zu teuer und das System sollte so modular sein, dass man einen Motor der das Feedback als Aktuator von einem Poti gekommt, auch in einem anderen Projekt mit Decoder Feedback als Antrieb nutzen kann. Die PID möchte ich gerne selbst in einer ROS Node programmieren (copy paste und anpassen  . Die Node soll dann über ROS-Serial angesteuert auf einem Tensy 3.5 laufen.

[Defiant]

Ich würde den PID auf dem M4 laufen lassen, weil dieser in Echtzeit reagieren kann.

[Graugelb]

M4 was ist das? Auf den Tensy bin ich gekommen weil er Arduino kompatibel ist aber stanardmäßig sehr viele Analoge I/Os mitbringt, scheint für zukünftige erweiterungen ideal zu sein.

[HaWe]

M4 was ist das? Auf den Tensy bin ich gekommen weil er Arduino kompatibel ist aber stanardmäßig sehr viele Analoge I/Os mitbringt, scheint für zukünftige erweiterungen ideal zu sein.

M4 = ARM Cortex M4, hat eine zusätzliche fpu, gibt es von teensy (3.5 und 3.6) und von Adafruit (M4 in den Platinen-Versionen Metro, Feather und ItsyBitsy).

Übrigens, Riesen-Vorteil, wenn du einen Raspi nimmst für PID statt einen Arduino:
hier hast du pthread mit preemptivem Multithreading zur Verfügung, das ist Gold wert, wenn du mehrere Motoren simultan steuern willst (jeder in einem eigenen PID Thread) - so was gibt es leider nicht bei Arduino, der cooperative-multithreading Scheduler z.B. ist ein absolutes Gemurkse.

[Graugelb]

Danke für den Input. Du bist also der Meinung bei zu koordinierenden Motoren/Aktuatoren soll ich einen PI für die Steuerung nehmen und direkt die Driver daran anschließen? Den Teensy weg lassen und beim PI mit ExtensionBoards (I²C) die IOs erweitern? Bisher habe ich eben immer von einem Microcontroller ("realtime" Vorteil) hinter einem PI (oder ähnlichem) als Best Practize gelesen. Ein System in dem der PI die z.B. Target-Velocity vorgibt und der Microcontroller über PID dann dafür sorgt das diese erreicht wird.

[HaWe]

Danke für den Input. Du bist also der Meinung bei zu koordinierenden Motoren/Aktuatoren soll ich einen PI für die Steuerung nehmen und direkt die Driver daran anschließen? Den Teensy weg lassen und beim PI mit ExtensionBoards (I²C) die IOs erweitern? Bisher habe ich eben immer von einem Microcontroller ("realtime" Vorteil) hinter einem PI (oder ähnlichem) als Best Practize gelesen. Ein System in dem der PI die z.B. Target-Velocity vorgibt und der Microcontroller über PID dann dafür sorgt das diese erreicht wird.

ja, genau so.
Ich selber habe für meinen Pi stapelbare Extension-Boards (Dexter BrickPi3, per SPI) für Encodermotoren mit M0-cpus (mit onboard-H-Brücken für je 4 Encodermotoren, max. je 1A pro Encodermotor, per Zusatzschaltung allerdings auch stärkere H-Brücken ansteuerbar).
Dabei können diese sogar PD per multithreading ganz alleine von sich aus (eigene Firmware mit Python oder C++ API).

Es gibt solche stapelbaren HATs/Shields auch fertig von Adafruit (nur Python API) - oder du baust sie selber.
ARM Cortex M0 cpus sollten die HATs aber schon haben.

[Graugelb]

Danke für die Antwort. OK, verstehe, das sind dann aber Controller mit eigener Logik und nicht nur einfache Driver HATs. Meine Idee war da eben diese Produkte aus Teensy und Driver "selbst zu bauen", um mehr Kontrolle zu bekommen (z.B. Position eines Aktuators, beeinflusst PID Werte eines Zweiten - Erklärung: Ist der Manipulator Arm ausgetreckt und wird mit Hoher Nutzlast gefahren so hat es der Aktuator an der Basis mit ganz anderen Kräften zu tun, als wenn mit wenig Nutzlast auf kurzen Hebel gearbeitet wird.) und vor allem viele Motoren darüber steuern zu können (so ganz schnell wie beim Balance-Bot müssen die bei mir nicht sein). Hast du Know-How, Keywords oder Links wieviel Motoren mit einem Teensy koordiniert gesteuert werden können und in welcher Qualität (Latenz)?

Gibt es Threads, Youtube, Blog, Github, oder so zu deinem Build-Projekt, sonst kommen da jetzt noch mehr Fragen in mir hoch.