Vielleicht solltest du etwas spezieller werden, Motoren mit Encodern gibt es wie Sand am Meer.

Ich hatte mal einen Roboter-Arm mit EMG30 Motoren für alle Gelenke bis auf den letzten. Bei dem letztem Gelenk und beim Greifer wurden Servos verwendet. Im "Low-Cost"-Bereich der Manipulatoren scheinen aber ansonsten die Robotis Dynamixel sehr beliebt zu sein, die enthalten das Komplettpaket inkl. PID-Controller und werden über einen Bus angesteuert. Verwendet werden diese Motoren z.B. im OpenManipulator, welcher deine modulare Anforderung erfüllt. Ich überlege auch gerade meinen Roboter durch so einen Arm zu erweitern, bin mir nur noch nicht ganz sicher, ob ich mir die teuren Dynamixel Aktoren leisten will.

Ansonsten gibt es natürlich noch die vom Wild Thumper bekannten Motoren in verschiedenen Übersetzungen.