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Thema: 4DOF Roboterarm

  1. #1

    4DOF Roboterarm

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    Hallo zusammen,

    ich möchte gerne einen 4DOF Roboterarm konstruieren/entwickeln und bin gerade bei der Festelung der Teilkörperlängen. Gibt es da irgendwelche Verhältnisse zwischen den Teilkörperen an denen ich mich orientieren kann? Ich habe momentan keine Vortsellung wie ich die benötigte Länge auf die Teilkörper "aufteilen" soll. Hat jemand schon Erfahrung mit der Entwicklung eines Roboterarms von Grund auf und kann mir helfen? Vielen Dank!

    Gruß

    Lukas

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Zitat Zitat von lusohlba Beitrag anzeigen
    Hallo zusammen,

    ich möchte gerne einen 4DOF Roboterarm konstruieren/entwickeln und bin gerade bei der Festelung der Teilkörperlängen. Gibt es da irgendwelche Verhältnisse zwischen den Teilkörperen an denen ich mich orientieren kann? Ich habe momentan keine Vortsellung wie ich die benötigte Länge auf die Teilkörper "aufteilen" soll. Hat jemand schon Erfahrung mit der Entwicklung eines Roboterarms von Grund auf und kann mir helfen? Vielen Dank!

    Gruß

    Lukas
    hallo,
    da würde ich mich an fertigen Modellen orientieren - Oberarm und Unterarm ähnlich lang für die Reichweite, Hand- und Finger-Gelenke so kompakt wie möglich fürs Handling:


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Name:	s-l1600.jpg
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ID:	33761
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #3
    Vielen Dank für die Antwort! Klingen für dich/euch folgende Längen/Verhältnisse plausibel? Der letzte Teilkörper ist so lang, weil der Arm auf einem Fahrwegestell montiert wird (im hinteren Drittel) und ich bis zum Boden kommen muss. An Teilkörper 4 wird dann noch der Endeffektor befestigt.

    Teilkörper1: ca. 10 cm
    Teilkörper2: ca. 70 cm
    Teilkörper3: ca. 70 cm
    Teilkörper4: ca. 40 cm

    Ich weiß für diese Maße benötige ich dann auch entsprechende Motoren/Getriebe

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Zitat Zitat von lusohlba Beitrag anzeigen
    Vielen Dank für die Antwort! Klingen für dich/euch folgende Längen/Verhältnisse plausibel? Der letzte Teilkörper ist so lang, weil der Arm auf einem Fahrwegestell montiert wird (im hinteren Drittel) und ich bis zum Boden kommen muss. An Teilkörper 4 wird dann noch der Endeffektor befestigt.

    Teilkörper1: ca. 10 cm
    Teilkörper2: ca. 70 cm
    Teilkörper3: ca. 70 cm
    Teilkörper4: ca. 40 cm

    Ich weiß für diese Maße benötige ich dann auch entsprechende Motoren/Getriebe
    klar, ich sehe da kein Problem.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  5. #5
    Perfekt

    Hast du/habt Ihr noch ein Tipp für eine Software, mit der man den Arbeitsbereich simulieren und die Erreichbarkeit prüfen kann?

    Gruß

    Lukas

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Zitat Zitat von lusohlba Beitrag anzeigen
    Perfekt

    Hast du/habt Ihr noch ein Tipp für eine Software, mit der man den Arbeitsbereich simulieren und die Erreichbarkeit prüfen kann?

    Gruß

    Lukas
    besser, du baust ein einfaches Modell aus dicker Pappe und probierst es am Einsatzort aus.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  7. #7
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Defiant
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    Für eine erste Betrachtung der Freiheitsgrade würde ich mrpt (robotic-arm-kinematics) nehmen. Für eine ordentlich Simulation und Betrieb natürlich Moveit

  8. #8
    Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
    Für eine erste Betrachtung der Freiheitsgrade würde ich mrpt (robotic-arm-kinematics) nehmen. Für eine ordentlich Simulation und Betrieb natürlich Moveit
    gibts auch ein Programm, das unter Windows arbeitet?

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