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Thema: Roboter "ruckelt" beim Drehen

  1. #1

    Roboter "ruckelt" beim Drehen

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    Hallo zusammen,

    Ich baue zur Zeit mit einem Freund zusammen einen kleinen Modellroboter für ein Labyrinth. Wir haben uns für Hartgummi Scooterräder von Pololu(https://www.pololu.com/product/3272) und dazu passende Motoren(https://www.pololu.com/product/3479) entschieden. Die Radmittelpunkte sitzen auf einem 17cmx17cm Quadrat, weshalb wir annahmen, dass er sich gut drehen lassen müsste. Jedoch ruckelt/hoppelt er bei Drehungen etwas, wohingegen gerades Fahren keine Probleme darstellt. Wir wissen nicht genau was wir machen können, damit er sich ruhig dreht.

    Falls jemand eine Idee dazu hat wären wir sehr dankbar!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Geändert von oberallgeier (04.11.2018 um 00:19 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von Thunder7754 Beitrag anzeigen
    Die Radmittelpunkte sitzen auf einem 17cmx17cm Quadrat
    Ohne gelenkte Achse -davon hab ich nichts gelesen- kann das nur Probleme machen. Stichwort Panzerlenkung.
    Der Drehpunkt des Chassis ist undefiniert, weil bei der Kurvenfahrt maximal IRGENDEIN Rad je Seite Haftung hat und das jeweils andere rutschen muss.

  4. #4
    Zitat Zitat von RoboHolIC Beitrag anzeigen
    Ohne gelenkte Achse -davon hab ich nichts gelesen- kann das nur Probleme machen.
    Wie können wir das denn ohne gelenkte Achsen - für die wir keinen Platz haben - noch lösen? Mit anderen Rädern, die eine nicht so hohe Haftung haben trott das Problem nicht auf...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Ich baue zur Zeit mit einem Freund zusammen einen kleinen Modellroboter für ein Labyrinth ..
    Wie können wir das denn ohne gelenkte Achsen .. noch lösen ..
    Labyrinthroboter werden (fast nur?) zweirädrig gebaut. Eine praktische Version ist der 3pi (will keine Reklame machen), der hier (klick) in seiner Funktion gut zu sehen ist, ab 2:31 auch seine Funktion im Labyrinth. Er hat aber Sensoren für nen Bodenstrich und keine Wanderkennung - das hat aber mit dem Fahrwerk nichts zu tun.

    Das Fahrwerk hat zwei getrennt angetriebene, regelbare Räder, die Scheibe ist hecklastig und hat hinten einen Rollsporn, siehe Video 1:20 (SEHR kurz) oder hier. Diese Schleppkugel funktioniert wie Möbelroller, sie rollt relativ frei über den Boden in alle Richtungen. Dieses "Kugellager" kann in einfacher Version auch durch z.B. einen halben Tennisball ersetzt werden.

    Bei euch könnte man - als erste Hilfe - zwei Räder erstmal durch solche Gleiter ersetzen, evtl. auch als ersten Test (wie der Rest dann läuft) die Räder stillsetzen - Motoren abschalten (diese Getriebemotoren kenne ich, die haben genug innere Reibung um nicht sofort durchzudrehen), evtl. die stillgesetzten Räder an der Auflagefläche mit breitem (rutschfreudigen) Tesa abkleben - und dann auf diesen vier Auflageflächen fahren - zwei fahren, zwei rutschen.

    Warum fahren wir aber meist mit nur drei Auflagepunkten? Genau - es ist der Trick den jeder dreibeinige Tisch (und mancher Melkschemel) kennt: er wackelt nicht.
    Ich hatte bei meinem WALL-R, ein Auto mit Heckantrieb, ungefedertem Fahrwerk und zwei gelenkten Vorderrädern, ziemliche Probleme, weil bei leichtesten Unebenheiten ein Rad von den vieren nicht mehr griff. Ungewollte Powerslides und sehr schlechtes Kurvenverhalten waren die Folge. Das kann bei eine Dreipunktauflage eigentlich nicht passieren.
    Geändert von oberallgeier (04.11.2018 um 11:32 Uhr) Grund: kann .. eigentlich nicht passieren
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Aufgrund der Bodenbeschaffenheit und diverser Hindernisse benötigen wir eine 4 Räderlösung, mit mindestens 2cm Bodenabstand. Deswegen sind wir überhaupt erst auf diese Rad/Motor Kombination gestoßen. Würden wir ein Rad-Paar durch Gleiter ersetzten würden wir zwangsläufig an Hindernissen hängenbleiben...

    Die Räder mit Tesa zu umkleben würde die Bodenhaftung vermutlich stark verringen, was keine Probleme beim Drehen bedeuten würde, jedoch vermutlich bei Steigungen etc.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo thunder7754!

    Er ruckelt/hoppelt bei Drehungen. 4-Radantrieb - keine Lenkung.

    Ich habe im Netz das gefunden: https://www.youtube.com/watch?v=kewza7RyKMQ

    Diese Teile drehen sich indem 2 Räder einer Seite still stehen und die beiden Räder auf der andern Seite drehen. Wenn das bei euch genau so funktioniert , dann könnte man darauf tippen, dass die Bereifung eurer Räder die Falsche ist (Kunsstoff/Gummi zu hart). Versucht es mal mit so Weichgummireifen, wie die Räder im Video. Die haben auch eine breitere Auflagefläche.

    Die zweirädrigen mit Stützrad: https://www.youtube.com/watch?v=QUQta4f_87E
    Das Stützrad, welches um sich selbst dreht, müsste groß genug sein, um über kleinere Schwellen zu kommen (vielleicht so groß, wie die Antriebsräder). Man fährt zudem mit den größeren Antriebsrädern zuerst über eine Schwelle, das Dritte (oder die Kleineren) kann nachgezogen werden.

    MfG
    Moppi
    Geändert von Moppi (05.11.2018 um 14:40 Uhr)

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