Welche Aktoren eignen sich am besten für humanoiden Roboter?

[skullmonkee]

Hallo,
habt ihr euch davor mal intensiv mit dem Problem der Humanoiden Roboter befasst?

Ja haben wir - und uns sind die derzeitigen Herausforderungen durchaus bewusst.
Allerdings geht es uns primär um die Aktoren an sich, weshalb wir ja den Thread aufgemacht haben. Mit elektrischen Aktoren ist man ja nicht nur flexibler was die Ansteuerung angeht, sondern spart sich auch die ganzen (teuren) Zusatzbauteile wie Ventile, Pumpe, Behälter usw..

Was uns am wichtigsten bei der Auswahl des elektrischen Aktors ist, ist dass er Stöße und Erschütterungen aushalten kann und nicht so schnell kaputtgeht. Was ja oftmals aufgrund des Getriebes sehr schwer umsetzbar ist. Es bringt uns ja nichts, wenn wir normale Motoren einbauen, welche dann durch die dynamischen Bewegungen und einwirkenden Querkräfte später kaputtgehen.

Wir agieren nach dem bionischen Vorbild und hätten bezüglich der mechanischen Konstruktion und der Regelung der Bewegungen später einige unserer Profs als Ansprechpartner.

Aber trotzdem vielen Dank für die Vorschläge - dann haben wir auf jeden einige zusätzliche Anlaufstellen.
Mit dem Motor der ETH Zürich werde ich mal etwas nachforschen, hört sich ja sehr interessant an. Kann dieser aber auch harte Bewegungen und Querkräfte absorbieren?

[shedepe]

Die Kräfte die ein Motor bzw. dessen Getriebe ab kann hängt maßgeblich von der Auslegung des Getriebes ab. Da gibt es maximale Kräfte die erlaubt sind. Ohne ausführliche Überlegungen wie groß diese sein können, macht es aber keinen Sinn Motoren dafür raussuchen zu wollen.
Wie gesagt: Kinematische und Dynamische Modell aufstellen, vllt. sogar Simulieren. Dann kann man sagen was man für Motoren braucht.

[skullmonkee]

Okay, also ist eine Abfederung grundsätzlich möglich? Das ist gut zu wissen.
Dann wissen wir ja, wie wir jetzt weitermachen. Danke

[HaWe]

Ja haben wir - und uns sind die derzeitigen Herausforderungen durchaus bewusst.
Allerdings geht es uns primär um die Aktoren an sich, weshalb wir ja den Thread aufgemacht haben. Mit elektrischen Aktoren ist man ja nicht nur flexibler was die Ansteuerung angeht, sondern spart sich auch die ganzen (teuren) Zusatzbauteile wie Ventile, Pumpe, Behälter usw..

Was uns am wichtigsten bei der Auswahl des elektrischen Aktors ist, ist dass er Stöße und Erschütterungen aushalten kann und nicht so schnell kaputtgeht. Was ja oftmals aufgrund des Getriebes sehr schwer umsetzbar ist. Es bringt uns ja nichts, wenn wir normale Motoren einbauen, welche dann durch die dynamischen Bewegungen und einwirkenden Querkräfte später kaputtgehen.

Wir agieren nach dem bionischen Vorbild und hätten bezüglich der mechanischen Konstruktion und der Regelung der Bewegungen später einige unserer Profs als Ansprechpartner.

Aber trotzdem vielen Dank für die Vorschläge - dann haben wir auf jeden einige zusätzliche Anlaufstellen.
Mit dem Motor der ETH Zürich werde ich mal etwas nachforschen, hört sich ja sehr interessant an. Kann dieser aber auch harte Bewegungen und Querkräfte absorbieren?

Schneckengetriebe können Bewegungen nicht abfedern, da sie gegen äußere Kräfte sperren.
Zahnradgetrieben macht das deutlich weniger aus, sie können ja auch manuell hin und her verstellt werden. Sie haben allerdings je nach Bauart/Untersetzung eine gewisse Trägheit, die bei schnellen Stößen dennoch nicht schaffen, rechtzeitig und im nötigen Rahmen "abfedern" zu können.
In diesen Fällen könnte man aber passive Zusatzgelenke mit kräftigen doppelten Zugfedern (gegen Extension und Flexion) als "Soll-Knickstellen" einbauen, die die Stoßkräfte gegenüber den Motorachsen aufnehmen.

[oberallgeier]

.. am wichtigsten bei der Auswahl des elektrischen Aktors .. Stöße und Erschütterungen aushalten .. oftmals aufgrund des Getriebes sehr schwer umsetzbar ..

Bei Linearmotoren und Stößen und Erschütterungen denke ich wirklich nicht mehr an Getriebe, da steht mir nicht nur ne Motorzeitkonstante im Weg. Linearmotoren wären mE nach DIE Wahl - Geschwindigkeit obere einstellige m/s und weit über 500 m/s² . . .

.. also ist eine Abfederung grundsätzlich möglich? Das ist gut zu wissen. Dann wissen wir ja, wie wir jetzt weitermachen ..

Ah, dann ist ja alles in Butter. Ich schreibe einfach zu viel und habe wohl zu viel Bedenken.

[skullmonkee]

Ah, dann ist ja alles in Butter. Ich schreibe einfach zu viel und habe wohl zu viel Bedenken.

So war das nicht gemeint
Ich meinte nur, weil wir jetzt wenigstens eine Vorstellung davon bekommen, dass so etwas überhaupt möglich ist und man darauf weiter aufbauen kann. Ich weiß die Bedenken und Tipps ja zu schätzen!

Bei Linearmotoren und Stößen und Erschütterungen denke ich wirklich nicht mehr an Getriebe, da steht mir nicht nur ne Motorzeitkonstante im Weg. Linearmotoren wären mE nach DIE Wahl - Geschwindigkeit obere einstellige m/s und weit über 500 m/s² . . .

Linearmotoren hatte ich eigentlich auch die ganze Zeit gemeint. Ich dachte, da gäbe es keine Unterschiede, da diese ja auch Motoren/Servos besitzen, welche über Getriebe versetzt sind, oder irre ich mich da?

In diesen Fällen könnte man aber passive Zusatzgelenke mit kräftigen doppelten Zugfedern (gegen Extension und Flexion) als "Soll-Knickstellen" einbauen, die die Stoßkräfte gegenüber den Motorachsen aufnehmen.

Über sowas in der Art habe ich auch nachgedacht... Das scheint mir ein ganz guter Ansatz für das Problem zu sein.

[oberallgeier]

.. Linearmotoren .. gemeint. Ich dachte, da gäbe es keine Unterschiede .. Motoren/Servos besitzen .. über Getriebe versetzt sind, oder irre ich mich da ..

Oh. Da kommen ein bisschen Semantik, Definition und Fake zusammen. Linear ist linear und nicht rotatorisch. Das ist der kleine Unterschied zwischen Linearmotoren und Linearmotoren. Die, die auch als Elektrozylinder bezeichnet werden (können). Aber manchmal sagen manche halt immer Linearmotor.

[HaWe]

Oh. Da kommen ein bisschen Semantik, Definition und Fake zusammen. Linear ist linear und nicht rotatorisch. Das ist der kleine Unterschied zwischen Linearmotoren und Linearmotoren. Die, die auch als Elektrozylinder bezeichnet werden (können). Aber manchmal sagen manche halt immer Linearmotor.

vielleicht sollte man besser von Linear-Aktuaktor ("Elektrozylinder", ähnliche Form wie Pneumatikzylinder) und Linearmotor (wie bei der Transrapid-Magnetschwebebahn) sprechen.