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Thema: Servo verliert an Kraft am Arduino

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Servo verliert an Kraft am Arduino

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    Guten Tag,

    ich möchte mich kurz vorstellen. Ich bin Robert und beschäftige mich seit kurzem mit
    dem Arduino.

    Nun zu meinem Problem:
    Ich möchte einen Roboterarm bauen und habe dafür extra starke Servos besorgt.
    Die Servos haben ein Drehmoment von bis zu 40 kg*cm. Die Servos werden über eine einfache
    Schaltung mit einem Poti angesteuert. Da die Servos an 6 Volt betrieben werden und ausserdem
    viel Strom fressen, bekommen sie eine extra Stromversorgung.

    Nun habe ich beim Testaufbau bemerkt, dass die Servos nicht mehr so viel Drehmoment haben,
    als wenn ich die Servos "klassisch" an einem RC-Empfänger betreibe.

    Hier Bilder von der Schaltung und dem Code:

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    Die Schaltung

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Der Code

    Ich hab schon probiert, den Drehwinkel der Servos zu begrenzen bzw. die delay-Zeit zu verändern.
    Das hatte aber alles keinen Effekt.

    Woran kann es liegen, dass die Servos am Arduino an Kraft verlieren? Hat jemand von euch mal ein
    ähnliches Problem gehabt?


    Gruß Robert
    Geändert von robby2001 (01.10.2018 um 15:16 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Dass der Servokraft verliert kann nur an der Stromversorgung liegen. Das einfachste wäre wenn du z.B. mit einem Oszi die Versorungsspannung nachmessen könntest.
    Ein RC Empfänger und ein Arduino schicken genau das selbe Steuersignal an den Servo. Die Ansteuerung geschieht prinzipiell durch ein PWM Signal. Die Pulsweite bestimmt die angefahrene Position. https://de.wikipedia.org/wiki/Servo#...emposServo.svg

    Welchen Strom brauchen die Servos denn laut Datenblatt ?

  3. #3
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    Hallo shedepe,

    danke für die schnelle Antwort.
    Die Stromaufnahme habe ich in keinem Datenblatt gefunden. Ich weiss aber, dass der Strom meiner Spannungsquelle
    ausreicht. Hier mal ein Bild von dem Servo:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Hier der link: https://hobbyking.com/en_us/turnigyt...___store=en_us


    Das Servo wird hiermit versorgt:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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ID:	33671

    Das UBEC liefert max. 20 A

    Ich habe bereits eine andere Anwendung hier, bei der 4 Servos diesen Typs von genau dieser Spannungsquelle
    versorgt werden. Und dort gibt es keinerlei Kraftverlust, selbst bei großer Belastung aller 4 Servos.

    Ich habe ebenfalls das Servo mit einem RC-Empfänger und der Spannungsquelle getestet. Dabei wurde auch das
    Servo direkt von dieser Spannungsquelle versorgt. Dabei entwickelte das Servo wieder die volle Kraft.
    An der Spannungsquelle kann es also nicht liegen.

    Kann es sein, dass der Arduino die Information vom Servo-Poti ausliest und dabei das Servo zu "zaghaft"
    in die neue Position drehen will, wenn der Stellwinkel nicht stimmt?
    Also dass ein RC-Empfänger da "brutaler" zur Sache geht?

    Gruß Robert

  4. #4
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    Hallo Robert,

    willkommen im Forum.
    .. Roboterarm bauen und habe dafür extra starke Servos .. Da die Servos an 6 Volt betrieben werden und ausserdem viel Strom fressen, bekommen sie eine extra Stromversorgung .. Nun habe ich beim Testaufbau bemerkt, dass die Servos nicht mehr so viel Drehmoment haben ..
    Deine Skizze deutet an, dass Du eine Batterie von 4 AA-Zellen hast, keine Akkus (steht ja 1,5V da) sind sondern übliche Zellen. AA-Alkaline-Zellen liefern aber doch eher 1 A, manchmal sogar drunter, wenn man halbwegs die Spannung halten möchte. Meine "starken" Servos ziehen aber bei Last deutlich über 1A - daher auch von mir der gleiche Rat wie von shepede: Oszi, Spannung(seinbruch) ansehen. Notfalls mit dem DMM mal unter Last messen, evtl. mit nem Labornetzgerät Spannung UND Stromaufnahme bei stärkere Last.

    Sorry, hat sich mit Deinem Post überschnitten.

    PS:
    .. Das UBEC liefert max. 20 A ..
    Hmmmm - blos ist der keine Stromquelle. Auf die kommts ja an, das nur der Pingeligkeit halber.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
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    Hi oberallgeier,

    wie meinst du das genau?


    Komisch finde ich einfach:

    RC-Empfänger -> Servo bricht einem fast den Finger

    Arduino (Mit identischer Versorgung des Servos) -> Servo macht schlapp

    Alles sehr komisch


    Gruß Robert

  6. #6
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    Zieh mal die Spannungsversorgung direkt zum Servo (nicht über das Steckbrett).

  7. #7
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    Super! Es funzt! Das war der Fehler!

    Ich hab es gerade ausprobiert. Die Engstelle war ganz klar dort, wo die Masse über das Steckbrett läuft.
    Hab es jetzt direkt verbunden mit einer Masse-Abzweigung zum Arduino. Nun geht's.
    Mönschmönsch, so ein Steckbrett verträgt ja nix.

    Vielen Dank für die Tips! Ihr seid super!

    Dafür zeige ich auch kurz, worum es in diesem Projekt geht.
    Ich habe ein Unterwasser-Roboter gebaut. Dem will ich jetzt einen
    Greifarm verpassen.
    Hier ein Video von dem Roboter:



    Viel Spaß mit dem Video und vielen Dank nochmal!

    Gruß Robert

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    boah, saustark
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Deine Servos Typ RC TGY-1270HV würde ich ggf. auch gern verwenden, wer verkauft dafür passende U- und L-Winkel-Bauelemente für die Servo-Arm- und Gelenk-Mechanik?
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Mönschmönsch, so ein Steckbrett verträgt ja nix.
    Das Problem ist nicht das Steckbrett an sich, sondern die Verbindung zwischen Streckbrett und deinem Draht ... du hast quasi nur 2 winzige winzige Kontaktfächen bei einem runden Draht und 2 gerade Klemmbacken

    würdest du die Drähte an die Leiterschienen deines Steckbrett anlöten, würde es vermutlich funktionieren... Aber mal abseits davon, die meisten Steckbretter sind hunds-billig und die Metallschienen darin auch nur billigstware mit relativ hohem Widerstand ... oder eben deren Beschichtung.
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

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