Da kommt halt zweimal das Wort "analytisch" in etwas unterschiedlicher Bedeutung vor.

Im oben verlinkten PDF heißt es
Die Idee hinter diesem Ansatz ist es das Problem geometrisch mittels Kosinussatz zu lösen
Geht ganz ohne Matrizen. Aber eben nicht allgemein formulierbar.

Aber egal. Das Github-Projekt ist der eben schon zitierte Ansatz mit der Jacobi-Matrix. Und im Prinzip das, was alle von mir verlinkten fertigen Lösungen auch machen. Könnte sein, dass der Code auch irgendwie von der Matlab Vorlage abstammt. Kommt mir teilweise vor, als hätte ich Teile davon schon mal gesehen. Verwendet übrigens float, aber ich denke, das ist ok.