@moppi, bin gespannt wie weit du kommst, alle Autoren verwenden ja 32bit float und sogar 64bit double, um die nötige Exaktheit zu erreichen. Für 2 oder max. 3 Achsen/Gelenke ist das ja auch überschaubar, für 6 wird es aber schon deutlich anspruchsvoller, auch mit Drehungen in der Arm-Richtungsdimension, nicht nur für Knicken.
Aber nimm ruhig mal meinen 6DOF Robot mit den obigen Maßen und Achsgeometrien, die ich ja schon gepostet habe, sowie später dann auch anpassungsfähig für andere Arm-Geometrien vom 5- oder 6DOF-Typ, die davon abweichen:
bin sehr neugierig, was du hier für FK- und IK-Libs entwickeln kannst!