das verstehe ich anders:
analytische Geometrie verwendet ja gerade auch Matrizenoperationen, und um IK auszurechnen, dazu brauchst du u.a. die Inversen von den Ausgangsmatrizen.
Matrizen-Inverse existieren aber nur, wenn die Determinanten ungleich Null sind, und die det(M) gehen auch in die Berechnung der Inversen Matrizen mit ein.
Falsche det => falsche Inverse => Laufzeitfehler oder Rechenfehler per falscher Ergebnisse oder nans (Division durch Null, auch ohne Matrizen an dieser Stelle ntl., z.B bei Division durch sin(x) wenn x=pi).
@mxt: In den Matrizen stehen aber u.a. auch die Teilarm-Längen und die Orientierung der Drehachsen, und die kann man - trotz geschlossener Formeln - variabel halten pro Anwendungsfall.

@moppi: AVR Arduinos aber können kein double, das ist bei denen identisch mit float!!

Aber die Diskussion können wir uns eigentlich sparen, mein Ziel ist es ja nicht, so etwas selber zu programmieren, allein die Diskussion zeigt ja die Kompliziertheit überdeutlich: mein Ziel ist es, eine fertige Lib zu nutzen, egal ob von Henrik, von dir, mxt, oder von moppi

was das Ziel ist, habe ich indes ja bereits mehrmals geschrieben:

Beide Richtungen sind also wichtig:
a) Eingabe aller Einzelwinkel => Endposition des Greifers samt seiner Stellung (Eulerwinkel yaw, pitch, roll),
b) Eingabe einer Raumkoordinate samt Winkelstellung des Greifers => Berechnung aller Einzelwinkel