Also Arduino kann cos, tan und sin. So weit ich gesehen habe mit Double. Ich denke mir, dass die Entwickler der Atmegas wissen, warum. Damit sollte man schon eine ganze Ecke weit kommen.

Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
es ist eher eine Frage, wie man die Bewegung an einer Achse auf die nachfolgenden 3,4,5 Achsen weiterrechnet
Weiß ich bis jetzt auch nicht. Ich denke mir aber, dass sich vielleicht eine gemeinsame Basis finden lässt, eben was, was für jeden Motor Gültigkeit hat. Dann könnte man vielleicht alle nacheinander durchrechnen.

Ob sich Matrizen besser eignen würden, vermag ich nicht zu sagen. Man kann da sicherlich verschiedene Wege einschlagen. Allerdings hat man ja bereits sämtliche Winkel vorliegen, jederzeit. Winkel müssen nur neu berechnet werden, wenn sie verändert werden sollen. Addition und Subtraktion ist dort auch kein Geheimnis.

Am Ende kommt es drauf an, was Du machen willst. Es gibt einfache Lösungen, da wird der R-Arm angelernt. Dann führt er immer dasselbe aus. Dann kann man Teilbewegungen anlernen und kombinieren. Auch wieder eine Lösung. Dann hast Du ja jetzt diese Sache: ich kenne einen Punkt mit seinen Koordinaten und nun Blackbox sag mir bitte, in welchem Winkel jeder Motor zu steuern ist, damit ich den Zielpunkt erreiche.


MfG