ja, klar gibt es nicht nur 1 Weg, aber eben bewährte und weniger bewährte. Meinetwegen auch noch 1 oder 2 neben Denavit–Hartenberg.
Aber die iterativen Lösungen scheiden faktisch bei >3DOF aus.

Zu moppis Ansatz mit integer-Arithmetik habe ich aber schon in einem anderen Topic etwas geschrieben:
Dabei muss man auch wissen, dass floats oder deren int16-Repräsentationen oft nicht genau genug sind, um bestimmte Berechnungen zu lösen (wie z.B. Matrix-Determinanten) und dadurch extremst falsche Ergebnisse liefern, daher muss man dann zwingend double verwenden.
Ich hatte schon oft bei meinen ersten Gehversuchen mit Matrizen mit dem Mega2560 (8bit-AVR, kann nur float, kein double) das "unerklärliche" Ergebnis, dass oft Determinanten einen Wert von deutlich größer null hatten (z.B. ein- oder zweistellig positiv), per float berechnet, obwohl die Matrizen antisymmetrisch waren oder ihre Zeilen nicht linear unabhängig, also die det(M) Null hätten sein müssen. Man kann eine Matrix mit Determinante Null aber nicht invertieren (genausowenig wie man durch Null dividieren darf), und die linearen Gleichungssysteme sind bei det(M)=0 nicht lösbar, und das falsche Ergebnis mit floats hätte dies fälschlich erwarten lassen.
Erst double-fp auf 32-bit ARMs erbrachte dann die korrekten Ergebnisse.
Dennoch, ish Suche ja eine Lib als Lösung, und wenn moppi meint er kann das mit seinem Weg machen, ist es mir ntl absolut recht, und ich warte dann gerne auf seine fertige Lib