Richtung a) ist nicht rechenaufwändig. Ohne das würde kein Industrieroboter funktionieren. Ging natürlich schon mit den allerersten und bevor es überhaupt Prozessoren als eigenständiges IC gab.

Mit b) ist das zumindest "live" während der Bewegung anders. Bei den japanischen Robotern, mit denen ich an der Arbeit zu tun habe, kam das erst bei den Modellen in den 1990ern, die schon 32 Bit Prozessoren hatten (damals Intel i960).