ja, ich sagte ja selber: extremst kompliziert, für mich ZU kompliziert, ich bin ja absolut nicht vom Fach.
Ein anderer User, der selber auch Robotik studiert, drückte es so aus:
"What would have to be done for such a library is to have an algorithm that assigns these DH parameters automatically based on the parameters the user inputs into it; For each joint i: Theta_i, D_i, Alpha_i, A_i. I think why this hasn't been implemented on Arduino yet is because it is a very difficult problem to generalize and Scientists aren't really interested in implementing things like this for Arduino. As I have said before, all this have been implemented in Matlab in Robotics Toolbox and it is very powerful. I find it very hard though to implement this in an Arduino library, but I guess it's not impossible, it just has to get a bit limited that's all. But note that not anyone can do this, it takes someone with knowledge within this area to implement a library for this."


PS,
bei "meinem" obigen Robotarm kommt erschwerend dazu, dass die vorletzte Achse einen Zwischen-Winkel nach oben hat, weil die Servos aufeinander montiert sind und nicht hintereinander, und daher der Rest dann nicht mehr in der Fluchtlinie liegt, sondern nach oben abgeknickt ist. Wie man das mathematisch beschreibt, ist mir noch völlig schleierhaft.

Nein, nicht völlig schleierhaft ntl, man müsste die Resultierende nehmen, aber dann sind es in jedem Falle keine rechten Winkel mehr hinterher.