MPU6050 libs mit Kalman-Filter für Arduino und ohne Benutzung des Interrupt-Pins...?

[Mxt]

Nein, ich denke nicht. Die I2Cdev.cpp ist ja auch voller #ifdef.

So was spezielles tut diese I2Cdev aber auch nicht. Eventuell kann man die MPU Beispiele auch selbst auf die Verwendung von Wire umschreiben.

[HaWe]

Eventuell kann man die MPU Beispiele auch selbst auf die Verwendung von Wire umschreiben.

OMG, wer würde das machen?

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PS:
wo hast du die I2Cdev überhaupt her? Wo steht die passende Version? Vlt habe ich ja ne alte oder falsche...?

[Mxt]

Aus deinem Link oben, Beitrag von 12:24.

Ich habe nichts gemacht, als das von Github herunterzuladen und die I2Cdev und MPU6050 Verzeichnisse in den Arduino Libraries Ordner zu kopieren. Mittlerweile habe ich es aber wieder gelöscht...

[HaWe]

verstehe ich nicht, da finde ich nichts...
https://github.com/jrowberg/i2cdevli...rduino/MPU6050

- - - Aktualisiert - - -

edit, aaahhh... 1 Verzeichnis höher!

edit2:
aber keine Änderung, compiliert immer noch nicht, war wohl die gleiche, die ich schon hatte.

[HaWe]

Meine Vermutung bzgl. BUFFER_LENGTH in https://www.roboternetz.de/community...l=1#post647107 war doch richtig, allerdings muss das neue #ifndef... in die i2clib, nicht in den Code:



Arduino\portable\libraries\I2Cdev\I2Cdev.cpp

Lines 90 to 93 in I2Cdev.cpp
#ifndef BUFFER_LENGTH
// band-aid fix for platforms without Wire-defined BUFFER_LENGTH (removed from some official implementations)
#define BUFFER_LENGTH 32
#endif

[HaWe]

update 2:
inzwischen läuft der MPU6050 im dmp mode recht zuverlässig auch auf meinem M4, die yaw-Werte brauchen allerdings anfangs fast 1 knappe Minute, bis sie sich von alleine stabilisieren, und nach jedem Neustart liegen sie dann woanders. Das scheint vom dmp zu kommen und lässt sich dann wschl nur durch ein selber ermitteltes offset beheben.
IMU drift ist teilweise -1,5° / 5min, oft aber deutlich niedriger (-4° / 30min)

Der dmp Mode scheint allerdings zwingend einen Interrupt Pin zu erfordern.