MPU6050 libs mit Kalman-Filter für Arduino und ohne Benutzung des Interrupt-Pins...?

[HaWe]

also zurück zur Frage nach yaw zusätzlich zu pitch und roll:

keine MPU6050-Fachleute hier im Forum, die etwas wissen?

[HaWe]

update:
neue Lib von
https://github.com/jrowberg/i2cdevli...rduino/MPU6050
mit example
https://github.com/jrowberg/i2cdevli...U6050_DMP6.ino

MPU6050_DMP6_002:279: error: '_BV' was not declared in this scope

if ((mpuIntStatus & _BV(MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT)) || fifoCount >= 1024) {

^

Bibliothek I2Cdev im Ordner: D:\Arduino\portable\libraries\I2Cdev (legacy) wird verwendet
Bibliothek Wire in Version 1.0 im Ordner: D:\arduino\portable\packages\adafruit\hardware\sam d\1.2.3\libraries\Wire wird verwendet
Bibliothek MPU6050 im Ordner: D:\Arduino\portable\libraries\MPU6050 (legacy) wird verwendet
exit status 1
'_BV' was not declared in this scope

für den Mega2560 lässt sich die Lib mit dem example immerhin kompilieren, nie aber für ARM cpus (M0, M3, M4) - wie kann man den Fehler beheben?