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Thema: MPU6050 libs mit Kalman-Filter für Arduino und ohne Benutzung des Interrupt-Pins...?

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    verstehe ich nicht, da finde ich nichts...
    https://github.com/jrowberg/i2cdevli...rduino/MPU6050

    - - - Aktualisiert - - -

    edit, aaahhh... 1 Verzeichnis höher!

    edit2:
    aber keine Änderung, compiliert immer noch nicht, war wohl die gleiche, die ich schon hatte.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Meine Vermutung bzgl. BUFFER_LENGTH in https://www.roboternetz.de/community...l=1#post647107 war doch richtig, allerdings muss das neue #ifndef... in die i2clib, nicht in den Code:



    Arduino\portable\libraries\I2Cdev\I2Cdev.cpp

    Lines 90 to 93 in I2Cdev.cpp
    #ifndef BUFFER_LENGTH
    // band-aid fix for platforms without Wire-defined BUFFER_LENGTH (removed from some official implementations)
    #define BUFFER_LENGTH 32
    #endif
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  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    update 2:
    inzwischen läuft der MPU6050 im dmp mode recht zuverlässig auch auf meinem M4, die yaw-Werte brauchen allerdings anfangs fast 1 knappe Minute, bis sie sich von alleine stabilisieren, und nach jedem Neustart liegen sie dann woanders. Das scheint vom dmp zu kommen und lässt sich dann wschl nur durch ein selber ermitteltes offset beheben.
    IMU drift ist teilweise -1,5° / 5min, oft aber deutlich niedriger (-4° / 30min)

    Der dmp Mode scheint allerdings zwingend einen Interrupt Pin zu erfordern.
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