Zitat Zitat von Moppi Beitrag anzeigen
Oben ist rechts und unten ist links (Draufsicht)

Ich habe nur so weit geschaut, dass die Werte größer werden, wenn ich mich von der Ecke entferne. Die genauen Zentimeter interessieren mich hierbei nicht. Ich habe nur gesehen, dass es ca. +/-2cm sein können (Genauigkeit). Mich interessiert nur, dass wenn ich nah dran bin, ich nicht zu nah dran komme. Wenn ich den Sensor aber mal etwas schräg nach oben gehalten habe, zeigte er mal ca. 2 Meter bis zur Decke und mal so 1.76m - je nachdem, wie schräg ich den dann halte. Da ich aber hier nah an einer Wand sitze, habe ich schräg nach oben wieder eine Ecke, die zur Decke.

MfG
Ich bezog mich auf das, was im Bild oben und links ist, denn nur dann kann man sich zweifelfrei auf die Seiten beziehen, die man sieht und die man meint.
Beiben wir also ausschließlich beim Bild.

Aus meinen inzwischen über 10 Jahren Roboterbau mit US-Sensoren kann ich sagen, dass du mehrere Echos bekommst (oft 1-4). Dabei musst du die, die direkt von links zurückkommen (oder auch nicht) unterscheiden von mehrfach reflektierten, z.B. erst nach links, dann nach oben, dann nach unten zurück zum Sensor.
Wenn dein Mess-Ergebnis nahe an der Ecke anders ist als wenn du weiter von der Ecke entfernt bist, dann misst du überwiegend Reflexionen, denn diese Wege sind ntl länger als die direkten Echos von links. D.h. aber, du misst dann NICHT den direkten Abstand nach links.

Im Extremfall kann das heißen, dass dein Sensor zwar von Kollisionen in der Ecke warnt, weil er die indirekten Reflexionen von OBEN misst, nicht aber direkt von der linken Seite -
das wähnt dich in (scheinbarer, fälschlicher) Sicherheit;

wenn du allerdings 1m weiter von der Ecke weg bist, kann es sein, dass er nur den Meter Distanz nach oben misst (per Mehrfachreflexionen) , du aber mit der Stoßstange bereits links an der Wand entlang schrappst (denn von da kriegt er ja evt. keine Echos).

Also:
Du musst die echte Entfernung in cm auswerten, um zu beurteilen, welche Echos du tatsächlich misst, und ob du diejenige Wand erfasst, wo es wirklich kritisch werden kann.