ich sagte ja bereits: nimm einen Mega2560, der Uno ist zu wenig geeignet - was war daran nicht zu verstehen?

wenn du L293 Brücken nimmst, solltest du sie pro Motor mit in1,in2,pwm verkabeln, das sind schon 3 Pins pro Motor.
Da DC Motoren keine Stellung erkennen, brauchst du dafür nochmal 2 Pins für Rotationsencoder, also 5 Pins pro Motor.

Das macht bei 4 DOF 20 Pins, bei 5DOF 25 Pins: Das macht mit Unos ÜBERHAUPT KEINEN Sinn.

Servomotoren hingegen brauchen nur 1 pwm Pin pro Motor, die Stellung wird halbwegs genau automatisch angefahren, dafür reicht zur Not GERADE ein Uno.
Für UART (2), I2C (2) und SPI(3) ports gehen insgesamt nochmal insgesamt 7 Pins verlustig, und weitere einfache Schalter/Taster je 1 weiterer Pin.
Damit ist der Uno soweit ausgelastet, dass er Pin- und Speicher-mäßig bereits kurz vor dem Abgrätschen ist.

Und jetzt rate, warum ich das oben entsprechend empfohlen habe... :-/