Achso, habe ich nicht gesehen, dass die am PWM hängen!
PWM benötigst Du nur zur Geschwindigkeitsregelung des Gleichstrommotors. Ansonsten kann man das auch einfach per AN/AUS steuern. Die PWM-Ausgänge kann man als einfache Ausgänge definieren und dann einfach mit LOW und HIGH steuern (also Strom an/ Strom aus).
Pro Steuerung eines Motors brauchst Du 3 Leitungen (Ausgänge).
Der Arduino hat 12 Ausgänge (ohne serielle Schnittstelle), das reicht aus für 4 Motoren.
5 Motoren hast Du. 4 für den Arm und 1 für den Greifer. Da müsstest Du noch einen Multiplexer dazwischenschalten. Darüber könntest Du auswählen welchen Motor Du steuern willst. Einen von zwei Motoren könntest Du dann immer wechselnd ansteuern. Die anderen 3 Motoren parallel dazu. Oder Du nimmst einen zweiten Arduino Uno und hängst schaltest den zusammen, mit dem andern Arduino.
Einen einfachen Multiplexer könnte man aus einem 74HC132 aufbauen, denke ich. Oder gleich einen SN74LS257BN nehmen.
Wenn ich das richtig verstanden habe, wird das PWM-Signal an den Aktivierungspin 1 und 9 geführt. Pin 2 und 7 der H-Brücke sind für die Richtung zuständig. Wenn diese beide Pins auf HIGH oder LOW geschaltet sind, steht der Motor. Ergo könnte man auch einfach an einem L293D die Pins 1 und 9 zusammenschalten und einem PWM-Ausgang des Arduino zuführen. Damit gelangt das PWM-Signal an beide Seiten des IC gleichzeitig. Dann würde Pin2 und Pin 7, sowie Pin 10 und Pin 15 darüber entscheiden, welcher Motor läuft. Indem jeweils das eine Paar oder das andere Paar gemeinsam auf LOW oder HIGH geschaltet wird. Dann braucht man keine extra IC mehr.
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