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Thema: Hilfe zum bau eines Roboterarms

  1. #41
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    es geht mit der Simultanausführung auch schon viel einfacher, mit einem Mega2560 z.B. oder einem Due, und mit Rotationsencoder-Motoren, die man eh braucht, wenn man keine Servos hat:

    PD-Steuerung (PID muss nicht unbedingt sein) pro Motor,
    globale flags für jeden Motor (true für Ziel noch anzusteuern, false für "idle")
    große while () Schleife für jede Simultanausführung:
    wenn Zielencoder nicht erreicht ist, neuen Regelwert eingeben,
    und wenn erreicht ist auf brake oder coast stellen und flag für diesen Motor auf "false" (Ziel erreicht).
    while() Schleife laufen lassen, bis alle flags für alle Motoren auf false sind (alle Ziele erreicht, keine Steuerung mehr).
    Das kann man in eine Funktion packen, der man alle Flags und Zielwerte übergibt, und die zurückmeldet (globaler Flag oder Rückgabewert), wenn alles fertig ist.

    Alternative, ebenfalls erfolgreich probiert:
    Multithreading mit Scheduler libs (gibt es von 2 verschiedenen Autoren (cmaglie oder mpatil) für ARM-MCUs und auch für beliebige ARMs+AVRs), pro Motor ein Scheduler thread,
    threads laufen leer wenn Motor flag auf false steht, ansonsten wie oben.

    Dass Motoren bei 2-Pin Steuerung unbeabsichtigt anlaufen passiert aber doch, allerdings nicht immer für alle Pins sondern nur für einige spezielle beim Bootvorgang, wenn die dann auf HIGH oder LOW gezogen werden.
    Daher 3-Pin-Steuerung bei L298/L293-Steuerlogik, und die gibt es auch für andere H-Brücken mit anderen Chips von anderen Herstellern.

    Aber wie gesagt: Servos sind viel einfacher, weil man
    a) keine Encoder auslesen muss und man
    b) keine H-Brücken braucht.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  2. #42
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    Guten Morgen,

    die L293d sind an Wochenende angekommen und ich habe mal ein Motor mit 2 Anschlüssen angeshlossen/getestet ohne Board.
    Funktioniert.
    Als nächstes werde ich das mal mit drei Anschlüsse (+PWM steuern) und Board mal testen...


    Wenn das klappt, dann Platine Entwerfern für die drei L293d.
    Gibt es schon fertige Platinen für drei L293d
    So was:
    https://www.ebay.de/itm/L293D-Motor-...d=361452902602
    für das Geld lohn es sich nicht selber eine zu entwickeln oder?(shit, ist nur 4 Motoren ausgelegt)


    oder "leere" Platinen, die man auf den Board verbauen kann=?

    Und wenn dieser Punkt auch geschafft ist, dann Bluetooth an Board verbauen.

    Vorteile von Servos verstehe ich, aber erst mal diesen Arm mit Gleichstrommotoren steuern. Danach kommen die Servos
    Geändert von crusico (Heute um 07:05 Uhr)
    Zwar weiß ich viel, doch möcht' ich alles wissen.

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