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Thema: Hilfe zum bau eines Roboterarms

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Zitat Zitat von crusico Beitrag anzeigen
    @HaWe

    mehrere Servos parallel ansteuern lassen, sollte mit einen UNO reichen oder? Wenn ich das geschafft habe, baue ich später einen größeren Arm und dabei achte ich natürlich auf die Spannungsquelle. Gibt's schon Boards mit Uno und drahtlose Verbindung zum PC?
    Wie gesagt, für die allerersten Anfangsschritte reicht ein UNO, aber alle die "üblichen" Arduinos haben nichts drahtloses, das musst du dann selber bauen und programmieren mit speziellen Funkmodulen.
    Das wird aber kein Spaziergang im Park, das fängt schon mit den ganzen Potis/Joysticks für jede einzelne Achse an, d.h. du brauchst pro Achse 1 analogen Steuer-Eingang: das wird schon knapp mit einem Uno, besser dann doch ein Mega2560 (kostet aus China unter 10 EUR).

    Ich würde dann Funkmodule auf UART-Basis empfehlen (HC05 Bluetooth etc), das ist noch mit am einfachsten.

    PS,
    WiFi finde ich extrem schwierig und außerdem ist es nach meiner Erfahrung nicht echtzeitfähig. Hinzu kommt, dass die zugehörigen ESP8266/ESP32 Module IMO nicht für Anfänger geeignet sind, die ESP8266 z.B. haben u.a. nur 1 analogen Eingang und auch zu viele untypische, nicht-standardmäßige Besonderheiten.
    Geändert von HaWe (13.09.2018 um 15:40 Uhr)
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  2. #12
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    @HaWe

    Irgendwie muss man sich herantasten und in das Thema reinwachsen. Die Servos kann man nur mit Strom an, Strom aus und Umpolung steuern. Sind im Grunde keine echten Servos. Nur Gleichstrommotoren, die in ein Getriebe verbaut werden.

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    also meine Servos von meinem Roboterarm werden mit pwm-Signalen auf die Ziel-Position gesteuert, in etwa so:
    pwm 0 = -90°
    pwm 127 = 0°
    pwm 255 = +90°
    (und alle Zwischenwerte)

    per Potentiometer-Joystick, der an Analogports per analogRead von 0-1024 gelesen wird, kann man den Bereich auf 1/4 herunter-mappen und dann diesen Wert per analogWrite (pwm) auf die Servos geben, so geht das zumindest üblicherweise mit Arduino-Servo-Roboterarmen, und nur solche Typen würde ich nehmen.

    @crusico:
    dann achte am besten genau darauf, weche Servos verbaut sind bei dem, den du kaufen willst!
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  4. #14
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    @HaWe

    Nochmal: Das sind Getriebe mit Elektromotor. Guck doch mal das Video dazu an.

  5. #15
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    Wenn die Robotarme von deinem Link keine "richtigen" Servos haben, dann halte ich sie nicht für sinnvoll -
    dann lieber solche Robotarme wie in meinem Link oben oder hier:

    https://www.ebay.de/sch/i.html?_odkw...emann&_sacat=0

    insb. diesen von Saintsmart finde ich auch interessant, inkl. Arduino Mega, Robot Shield, Gyro und Fernsteuerung:
    https://www.ebay.de/itm/SainSmart-6-...YAAOSw-itXrZJm
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  6. #16
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    Die Motoren sind ungesteuert in der Geschwindigkeit. Die laufen immer mit voll Power. Aber durch die Übersetzung, lässt sich das trotzdem gut über die Zeit steuern. Sehr genaue Endpositionierung ist so nicht möglich, weil die Motoren lange nachdrehen. Allerdings könnte man das Plastikgetriebe fetten, dann wäre das mit dem Nachlauf der Motoren vielleicht sogar behoben, weil die Getriebe sehr leichtgängig sind.
    Das ist und bleibt fürs Erste eine Spielerei.

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Wie gesagt, ich finde einen mit echten Servos, die definierte Positionen anfahren können per pwm Befehl (wie von saintsmart) deutlich besser geeignet - muss der OP ntl einscheiden.
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  8. #18
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    Ah so, das sind nur Getriebemotoren verbaut... für den Anfang reicht das. Später sollen es aber Servos sein. Erstmals den Mechanik Aufbau lernen und evtl. kann ich ja die Getriebemotoren gegen Servos umbauen.

    @HaWe
    der Mega2560 ist schon ein großes Board in Vergleich zu Uno oder nano. Gehts mit den kleinen auch?



    Also heißt das, ich benötige als Hardware z.B.

    -ein Arduino Uno + HC05 Bluetooth als Empfänger
    -ein ISP Programmer mit HC05 Bluetooth als Sender
    Geändert von crusico (14.09.2018 um 09:34 Uhr)
    Zwar weiß ich viel, doch möcht' ich alles wissen.

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    erst mal, das nachträgiche Austauschen wird u.U nicht so einfach möglich sein, denn die Servos haben eine ganz andere Achs-, Befestigungs-, Antriebs-Mechanik und -Geometrie. Auch die Steuerprogrammierung muss komplett anders sein.
    Fang also besser gleich mit einem Servo-Robotarm an.
    Und bevor du mit BT anfängst: bau die Steuerung erstmal mit Kabeln, BT kannst du später immer noch dazwischensetzen.

    Der Mega2560 ist nicht nur von den Pins her sondern auch vom RAM besser ausgestattet und daher auch für Mehrachs-Roboter geeigneter, das wirst du schon brauchen.
    Der Uno ist möglich für den Anfang, ansonsten schon sehr eingeschränkt - aber er kostet nun auch nicht die Welt.
    Um einen Mega oder noch leistungsfähigere Boards wirst du aber wschl nicht herumkommen (der Due ist vom Board her dem Mega2560 sehr ähnich, aber etwa 10-20x so schnell und hat auch ca. 10x so viel RAM).
    Aber viele Wege führen nach Rom - alles weitere wurde IMO auch bereits gesagt.

    - - - Aktualisiert - - -

    PS,
    für Arduinos brauchst du keinen ISP Programmer, Arduinos haben die Programmer bereits per USB-Schnittstelle eingebaut, das macht das alles 1000x einfacher.
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  10. #20
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Na ja, deshalb fand ich den Film gut. Weil dort sieht man, wie alles zusammengebaut wird und wie es funktioniert. Aber anscheinend hat sich das auch keiner richtig angeschaut.

    So gesehen, ist es technisch der einfachste Aufbau, den man sich für so einen Arm vorstellen kann. Es kommt immer drauf an, was man damit machen will. Mir ging es erst mal nur darum zu sehen, wie so ein Teil funktioniert, wenn es zusammengebaut ist. Da kann man verschiedene Dinge schon gut erkennen. Wie Statik so eines Arms und theoretisch möglicher Funktionsumfang, Aktionsradius. Dabei erkennt man dann auch die Schwächen und wird gewahr, was man noch benötigen würde, um es für einen bestimmten Zweck einsatzbereit zu machen. Man weiß einfach hinterher, worauf es ankommt. Also ein Lernobjekt, sozusagen. Deshalb habe ich das Teil eingepackt, zusammengebaut rumstehen.

    Wenn man schon weiß, was man genau will, muss man sich einen Plan machen, welche Anforderungen an das Teil gestellt werden. Dafür allerdings muss man in etwa wissen, worauf es bei so einem Arm ankommt. Und dafür ist es nicht schlecht, wenn man Grundlagenwissen hat. Ich finde, wenn man weder vom Programmieren noch von Technik wirklich was versteht, dann ist so ein Teil ein guter Einstieg, wie übrigens auch der Arduino Uno. Und da wiederum kann ich das Arduino-Starter-Kit, was es auch bei C gibt. Das ist zwar etwas "teuer" aber man hat schon viele Teile dabei. Wie den Arduino Uno, Motortreiber (H-Brücke) oder Servomotor oder Gleichstrommotor, LEDs, Steckboard etc, etc. auch Steckkabel, USB-Kabel ... eben alles was man so braucht, auch Fotowiderstände sind dabei, Widerstände, Kondensatoren, Transistoren, Potentiometer usw. Sogar eine LCD-Anzeige. Alles ist genau erklärt. Man findet viele grundlegende Anwendungsbeispiele, für Sachen, die man immer wieder brauchen kann.
    Geändert von Moppi (14.09.2018 um 13:24 Uhr)

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