Hilfe zum bau eines Roboterarms

[crusico]

Hi to@ll,

ich möchte gern klein Anfangen und erst mal ein Roboterarm mit 5 Servos bauen und programmieren in C.
Die Halterung werde ich aus den 3D Drucker erstellen/drucken.

So ähnlich wollte ichden Arm aufbauen: https://www.robotshop.com/en/lynxmotion-al5d-pltw-robotic-arm-kit.html

Ziele:
Den Arm über die PC Tastatur per Wlan oder Bluetooth steuern (oder mit einen Android Handy evtl. auch interessant).
(Falls das für den Anfang zu komplex ist, dann per Kabel steuern und ein eigenen Tasterpanel erstellen).

Die Kommunikation zwischen Microcontroller und PC zum Programmierenauch kabellos.




Was benötige ich an Hardware?
Welche Software?

[Moppi]

Ein Vorschlag:

Aus ähnlichem Anlass habe ich mir mal einen hobby robotic arm von Velleman gekauft. Der ist klein, aber genügt zum Probieren. Die Motoren sind klein und brauchen wenig Strom. Hier ist ein Video dazu: https://www.youtube.com/watch?v=HNpWsKflcMg
Gibt es noch immer beim C für knappe 30,- Eur. Zusammenbauen muss man selber. Ist nicht alles 100%, aber zum Probieren und Kaputtspielen reicht das aus.

Später kann man ja zu Größerem und Teurerem oder zum Selbermachen übergehen.

Ich würde mit einem Arduino anfangen. Später dann vielleicht nur nodeMCU (kann WLAN, Websteuerung wäre möglich bzw. Android Handy).

[HaWe]

es gibt zur Fernsteuerung auch Funk-Module, die die PS2-Konsole "drahtlos" verstehen können, die Pins dieses Moduls werden dann einfach mit einem Arduino und die Servos ebenfalls mit diesem Arduino verbunden (dPins):
http://www.techmonkeybusiness.com/us...o-project.html

Ich habe so ein Teil vom Chinesen zusammen mit einem Roboterarm gekauft, wüsste aber auch gern, ob man das Funkmodul für die PS2 auch alleine kriegt. (In diem Set ist auch eine alternative Steuerplatine enthalten, die ganz ohne Arduino auskommt.)

https://www.ebay.de/itm/Assembled-6D...QAAOSwMNxXWm9o

Funktioniert bestens sogar mit einem Arduino Uno!

[crusico]

@Moppi
Danke für link und Vorschlag... ist für den Anfang zum testen eine gute, günstige Wahl.
Vielleicht kann man die Panelsteuerung später mit einen Arduino einbinden und darüber steuern.



@HaWe
Dein Link muss ich mir noch in ruhe durchlesen, sind interessant aus!
Das Ebayteil ist mir ehrlich gesagt etwas zu teuer für den Anfang.

[HaWe]

@HaWe
Dein Link muss ich mir noch in ruhe durchlesen, sind interessant aus!
Das Ebayteil ist mir ehrlich gesagt etwas zu teuer für den Anfang.

völlig richtig, und es kommen ja nochmal Zoll und MWSt. drauf.
Einzige Vorteile: fertig aufgebaut und der PS2 WL-Controller samt Empfangsmodul mit dabei, darauf wollte ich eigentlich besonders aufmerksam machen zum Thema Fernsteuerung.

[crusico]

@HaWe
die Aufmerksamkeit für die Fernsteuerung hab ich .

Ich baue erst mal den Conrad Arm zusammen und dann schaue ich, welchen Arduino ich für den weitern Schritt benötige

[HaWe]

@HaWe
die Aufmerksamkeit für die Fernsteuerung hab ich .

Ich baue erst mal den Conrad Arm zusammen und dann schaue ich, welchen Arduino ich für den weitern Schritt benötige

wenn du nur einfache Bewegungen machen willst um die Servos einzeln anzusteuern, dann reicht ein Uno oder ein Mega2560 (beide 8-bit AVR; Mega besser, da etwa 3-4x soviel RAM und 4x so viele Pins, ansonsten gleich schnell).

Wenn du komplizierte, komplexe Bewegungen machen willst zum automatisierten Ansteuern von 3D-Positionen (Kinematik, inverse Kinematik), dann brauchst du eher einen 32-bit ARM Prozessor, also einen Zero (M0) oder einen Due (M3), wegen der rechenintensiven Float-Berechnungen.

Viele Leute behaupten, die AVRs wären beser als Einstieg geeignet als die ARMs, ich selber kann das nicht bestätigen, aber manche Dinge sind leicht unterschiedlich in der Programmierung, das stimmt schon.


PS
für 5 oder mehr Servos brauchst du auch eine starke Zusatz-Spannungsquelle (6V, min. 5A).

[Moppi]

@crusico

Diese Arme gibt es in unterschiedlichen Größen. Der Velleman von Conrad ist der Kleine. Im Video wird gezeigt, wie der auch eine Flasche hält, das geht mit dem kleinen Arm nicht. Aber der Aufbau ist identisch. Beim Zusammenbauen musst Du auf die Schräubchen achten. Am besten vorher ausspekulieren, welche wo genau hin gehören. Mir ist es so gegangen, dass ich einige wieder umschrauben musste. Von den Kleinen, wo die Servogehäuse verschraubt werden, gibt es zwei Typen, die passen, sind aber unterschiedliche Schrauben. Das merkt man, wenn man fast fertig ist und irgendwo was mit der Schraubenanzahl nicht passt. Das als Tip.

[crusico]

@HaWe

mehrere Servos parallel ansteuern lassen, sollte mit einen UNO reichen oder? Wenn ich das geschafft habe, baue ich später einen größeren Arm und dabei achte ich natürlich auf die Spannungsquelle. Gibt's schon Boards mit Uno und drahtlose Verbindung zum PC?

@Mppi
danke für den Tipp mit den Schrauben!

[Moppi]

Wenn Du drahtlose Verbindung von Anfang an möchtest, könntest Du gleich ein nodeMCU nehmen. Die Programmierung der Ausgänge ist ähnlich einfach, wie beim Arduino. Zwar erfolgt die Programmierung des Boards auch per USB-Kabel (hochladen der Daten), aber Du kannst das Ding dann per WLAN steuern. nodeMCU hat ähnlich viele Ein-/Ausgänge wie Arduino Uno. Mehrere Servos parallel geht dann immer noch über Treiber-Bausteine, bzw. einfach mit einem Transistor (oder Mehreren parallel) an den Ausgängen der Boards. So muss der Strom dann nicht über das nodeMCU oder Arduino-Board laufen, was dann pro Servo schon mal bis 100mA oder etwas mehr sein könnten. Außerdem könntest Du so eine extra Spannung für die Servos wählen. Das nodeMCU wird bspw. nur mit 3.3V direkt oder 5V per USB-Kabel betrieben. Allerdings wärs beim nodeMCU an den Ausgängen kein Problem, dort kann man - trotz des anderen Logikpegels zum Arduino - einfach einen BC547 dran hängen und den Servo (über den offenen Collector gegen Masse) steuern. Ein BC547 macht max. 100mA Dauerstrom mit.