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Thema: RBG Konstruktion

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Man kann das schon nachvollziehen, dass ihr dort nur zu zweit seid. Aber bei Arbeitsschutz spielt es keine Rolle, ob für 1 Person oder 100 Personen, die Schutzmaßnahmen und Vorkehrungen sind immer dieselben. Ihr habt dann nur den Vorteil, falls es doch mal einen Unfall aus technischem Versagen geben sollte, dass ihr euch besser rauswinden könnt. Solange es dann keine eingehende Untersuchung gibt: Glück gehabt.

    Servomotoren müssen im Kern auch keine Schrittmotoren sein. Schrittmotoren verwendet man ja z.B. im direkten Antrieb, wie bei Festplatten z.B. zur Kopfpositionierung meinetwegen oder eben auch bei den vor Jahren noch üblichen Diskettenlaufwerken. Ich weiß nicht, wie lange Schrittmotoren so halten (wieviele Schritte), die erreichen aber keine sehr große Umdrehungsgeschwindigkeit, gegenüber normalen Motoren, die vielleicht mit 10.000 oder 50.000 u/min drehen. Mit Schnecke sind dann Getriebe. Würde man in einem Getriebe (mit mehreren Zahnrädern) Schrittmotoren einsetzen, würde sich wohl die Tolleranz vergößern, die ein Schrittmotor pro Schritt aufweist. Gibt sicher Leute hier, die wissen, wie Servomotoren z.B. ihre doch relativ genaue Positionierung erreichen. Wolltest Du eine Gabel mit einem Schrittmotor steuern, könnte es sein, dass die Positionierung bei der Größenordnung "Minute" liegt. Denn Du brauchst ja auch Kraft, die man wieder über ein Getriebe bekommt. Ansonsten gibt es hier auch schon ein ähnliches Thema: https://www.roboternetz.de/community...u-Schrittmotor
    Geändert von Moppi (31.08.2018 um 09:40 Uhr)

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    genau, stimmt alles, was Moppi sagt.
    Für newbies:

    einem Schrittmotor sagst du nur: mache (meinetwegen) 100 kleine Dreh-Schritte vorwärts. Ob er da ankommt, weißt du nicht - wenn was hängt oder sperrt oder die die Datenübertragung aussetzt, kann es sein, dass er nur 23 gemacht hat; du weißt es nicht, weil er keine Rückmeldung darüber gibt. Außerem sind Schrittmotore vergleichsweise schwach, schwer und teuer.

    Das Einzige, was zemlich sicher Rückmeldunen über die Drehposition geben kann, sind Drehencoder (Rotationsencoder, d.h. 2 etwas versetzte einfache Encoder, damit man auch die Drehrichtung und auch passive Verstellung und Nachlauf /Rücklauf erkennen kann); Drehencoder brauchen mindestens eine Start-Kalibrierung, meist durch einen End-Taster.

    Servos machen das etwas zuverlässiger als Schrittmotore, immerhin haben manche (!) eine Rückmeldeleitung über die momentane Stellung - aber längst nicht alle, und es gibt auch verschiedene, u.U. ungeeignete Bauformen (zu schwach, drehen telw. nur begrenzte Winkel bis 270°, oder aber es sind prinzipiell auch nur Gleichstrommotore mit Encoder.

    Gleichstrom-Motore mit Drehencoder sind also für deine Zwecke den reinen Schrittmotoren ohne Encoder weit überlegen, und genau die würde ich dir empfehlen.

    Wenn du dich noch nicht mit so etwas programmtechnisch beschäftigst hast: rechne mal mit mind. 1/2 Jahr, bis zu es beherrschst. Hinzu kommt die mechanische Seite.
    Dafür ist es wichtig, Drehmoment und Drehzahl zu wissen, die man brauchen wird. denn erst dann kann man sich nach geeigneten Typen umsehen.

    PS,
    Arbeitsschutz betrifft neben Inhaber und (mitarbeitenden) Familienmitgliedern auch die Putzfrau, externe Boten, Handwerker, Freunde und Besucher. Und die Krankenversicherung zahlt keine Unfallschäden, und die Unfallversicherungen haben sehr gewiefte Gutachter, denn sie zahlen nicht gern hunderttausende oder gar Millionen Euronen im Falle der Inanspruchnahme für Arztkosten, Krankenhaus , Reha, Pflege und Berufsunfähigkeitsrente (siehe Kfz-Versicherungen bei Personenschaden).

    Stell dir mal vor, du bist es, dem da was passiert, und du verlierst eine Hand, oder wirst den Rest deines Lebens arbeitsunfähig, berufsunfähig oder zum Dauer-Pflegefall - oder dein Vater, deine Frau, deine Mutter, evtl. Kinder oder ein Freund (und beim Geld hört bekanntlich die Freundschaft auf).

    Das juristische Zauberwort heißt hier "Gefährdungshaftung", und du bist bei techn. Anlagen gesetzich verpflichtet, eine entsprechende Haftpflicht- samt Unfallversicherung dafür abzuschlißen, die Sach- und Personenschäden bei Dritten abdeckt (so wie beim Auto) - wenn du es nicht tust, machst du dich strafbar. Bei abgenommenen, zertifizierten Anlagen in der Firma (durch TÜV etc.) übernimmt das dann z.B. für Firmenmitarbeiter auch automatisch die gesetzliche Arbeitsschutzversicherung (= betriebl. Unfallversicherung/BG), die ihr sowieso schon habt.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Ein Getriebe ist keine Sicherheitseinrichtung. Als Beispiel nehmen wir an du hast einen Getriebemotor mit Schneckengetriebe (ist selbsthemmend). An diesem hängt über eine Kette der Greifer. Kette reißt, was bringt jetzt das Getriebe?

    Du willst keinen Einrichtbetrieb einbauen, viel Vergnügen damit. Die Box ist nicht richtig im Greifer und zwickt sich beim zurückstellen. Wie bringst du den Greifer in die Grundstellung?

    Für den Sicherheitsbereich musst du einen Schlüsselschalter einbauen. Du drehst den Schlüsselschalter und meldest dich an. Wenn alles steht wird die Türe geöffnet. Wenn du fertig bist meldest du dich wieder ab, wenn die Türe verriegelt ist wird die Anlage freigegeben.

    @Moppi
    Genaue Geschwindigkeit kann ich keine nennen, morgen poste ich ein Video.

    Edit: Hier das Video. https://www.youtube.com/watch?v=FJ63...ature=youtu.be

    MfG Hannes
    Geändert von 021aet04 (01.09.2018 um 13:26 Uhr)

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