RBG Konstruktion

[Moppi]

Hatte da was gefunden, vielleicht hilft's weiter: https://www.vogel-antriebe.de

[021aet04]

Du hast dir da ganz schön was vorgenommen. Das Thema Sicherheit unterschätzt du sehr. Auch wenn du schreibst das das RBG sich in einem Sicherheitsbereich befindet und du es bei Betreten abschaltest ist das zu wenig. Als Beispiel es befindet sich der Greifer ganz oben und du gehst hinein. Die Antriebe sind zwar aus, aber es bricht etwas, der Greifer fällt herunter. Deswegen benötigst du eine Fangeinrichtung (die auch Stromlos funktioniert). Das ist aber nur ein Beispiel, es gibt aber viel mehr zu beachten. Du benötigst auch einen Einrichtbetrieb, damit du mit dem RBG im Handbetrieb fahren kannst.

Wir haben in der Firma auch ein RBG (aktuell ca. 80m lang und 5-6m hoch). Es sind überall Absolutwertgeber verbaut, damit auch bei Stromausfall, Abschalten der Anlage,... die Positionen gespeichert werden. Für einfache Positionierung (Greifer bzw Achse zum Ablegen) reicht auch ein normaler Drehgeber oder Endschalter. Für die X-Achse und Höhenachse solltest du Absolutwertgeber verwenden, weil es zu lange dauern würde wenn du auf die Referenzposition fahren musst.

Der Aufbau bei uns ist so: Es gibt einen Leitrechner, und 2 alte Siemens S5 Steuerungen (1x im RBG selbst und 1x außerhalb des Lagers). Es gibt noch einige Terminals, die du aber nicht benötigst (ist zum Einlagern von den Verschiedenen Anlagen).
Der Leitrechner schickt per RS232 die Daten an die SPS außerhalb des Lagers. Die Daten zwischen den Steuerungen werden mittels Datenlichtschranke (Pepperl+Fuchs Visolux LS210) übertragen. Die Position der X-Achse wird mittels Sick DME3000 gemessen. Die beiden Geräte sind so motiert das diese sich nicht stören können, der Sick schaut in die eine Richtung und die Datenlichtschranke in die Andere). Die Stromübertragung (400V) wird über Schleifleitungen (nur an der Unterseite offen wegen Berührungsschutz) hergestellt (bei der X-Achse). Um Störungen vorzubeugen wird an den 2 Seiten des RBG der Strom abgenommen. Am RBG selbst geht alles über Schleppleitungen (achte auch darauf das du schleppkettentaugliche Kabel verwendest, die sind teurer, halten aber länger).

Als Antriebe würde ich Gleich- und/oder Drehstromantriebe nehmen, bei Drehstromantrieben würde ich Frequenzumrichter einsetzen. Bei den Antrieben solltest du auch überlegen ob Bremsen nötig sind.

Das ist der Hersteller des RBG http://www.robotech-log.com/index.ph...&a=type&tid=26

MfG Hannes

[HaWe]

ich gebe 021aet04 Recht, wenn man das als private Bastelei macht, mag das gehen, dann trifft es ja nur einen selber.
Aber in einem Betrieb hat die Berufsgenossenschaft was mitzureden, und wenn dann ein Arbeitsunfall passiert und die BG nicht zahlt, kann es tatsächlich extrem teuer werden. Vermutlich ist zumindest eine TÜV-Abnahme oder die eines entspr. Fachbetriebes etc. nötig.

[Moppi]

@021aet04

Mit welcher Geschwindigkeit kann man diese RBGs eigentlich betreiben? Bei den Festinstallationen, also wenn die nicht autonom frei fahrend sind, müsste man ja theoretisch enorme Geschwindigkeiten hinbekommen - zwischen den Regalen, denn Zeit dürfte bei solchen Teilen = Geld sein.

[Ratman2000]

Hallo zusammen,

ich gebe ich da natürlich prinzipiell recht, doch es handelt sich bei der Firma um einen reinen Familienbetrieb.
Sprich mein Vater, mein Schwager und ich sind dort ab und an beschäftigt.

Zu 90% ist mein Vater alleine. Da nun die Laufwege durch zunehmende Bestellungen immer mehr werden soll das ein / mehrere RBG übernehmen, so dass man nicht so viel laufen muss.

Der Zugang zu der Anlage ist zu 100% geschlossen, so dass keine Verletzungen vorkommen können. Der einzige der Zutritt zu dem Raum hat bin ich, somit brauche ich mir über die meisten Schutzeinrichtungen
keine Gedanken machen.

An der Karton Übergabe wird es ein Lichtgitter geben, welches bei Eingriff die Bänder stoppt. Von dort aus ist ein Kontakt zu den RBGs nicht möglich.
Beim Öffnen der Verschlossenen Tür werden alle Geräte in dem Raum zu 100% Stromlos. Das verfahren per Hand ist nicht vorgesehen.

Das einzige was ich einbauen möchte ist eine Abfangvorrichtung für den Hub, so dass dieser bei einem Stromausfall nicht runter rauscht. Auch 20kg bei 3 Meter tun ordentlich weh

Hierfür habe ich gelesen sollen Schneckengetriebe geeignet sein...

Was sagt ihr dazu?

[Ratman2000]

Hallo zusammen,

ich habe gerade mal nach Motoren mit Schneckengetriebe geschaut. Aufgefallen ist mir dabei das es meistens keine Schrittmotoren sind.
Wie wird hier eine genaue Positionierung vorgenommen? Könnt Ihr mir hier etwas behilflich sein?

Vielen Dank!

[Moppi]

Man kann das schon nachvollziehen, dass ihr dort nur zu zweit seid. Aber bei Arbeitsschutz spielt es keine Rolle, ob für 1 Person oder 100 Personen, die Schutzmaßnahmen und Vorkehrungen sind immer dieselben. Ihr habt dann nur den Vorteil, falls es doch mal einen Unfall aus technischem Versagen geben sollte, dass ihr euch besser rauswinden könnt. Solange es dann keine eingehende Untersuchung gibt: Glück gehabt.

Servomotoren müssen im Kern auch keine Schrittmotoren sein. Schrittmotoren verwendet man ja z.B. im direkten Antrieb, wie bei Festplatten z.B. zur Kopfpositionierung meinetwegen oder eben auch bei den vor Jahren noch üblichen Diskettenlaufwerken. Ich weiß nicht, wie lange Schrittmotoren so halten (wieviele Schritte), die erreichen aber keine sehr große Umdrehungsgeschwindigkeit, gegenüber normalen Motoren, die vielleicht mit 10.000 oder 50.000 u/min drehen. Mit Schnecke sind dann Getriebe. Würde man in einem Getriebe (mit mehreren Zahnrädern) Schrittmotoren einsetzen, würde sich wohl die Tolleranz vergößern, die ein Schrittmotor pro Schritt aufweist. Gibt sicher Leute hier, die wissen, wie Servomotoren z.B. ihre doch relativ genaue Positionierung erreichen. Wolltest Du eine Gabel mit einem Schrittmotor steuern, könnte es sein, dass die Positionierung bei der Größenordnung "Minute" liegt. Denn Du brauchst ja auch Kraft, die man wieder über ein Getriebe bekommt. Ansonsten gibt es hier auch schon ein ähnliches Thema: https://www.roboternetz.de/community...u-Schrittmotor