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Thema: HC-SR04 mit AtMega328

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von avr_racer
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    HC-SR04 mit AtMega328

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    In diesem Artikel gehts mal um das Ultraschallmodul HC-SR04.
    Daten siehe Anlagenblatt
    hc-sr04_ultrasonic_module_user_guidejohn.pdf

    Informatives zum Schall:

    https://de.wikipedia.org/wiki/Schallgeschwindigkeit

    331,5m/s bei 0°C, bei zunehmender Temperatur wird der Schall um 0,6m/s pro °C schneller.
    Gleichung 1: 331,5m/s + 0,6 * 19°C = 342,9m/s bei 20°C


    Informatives zum Programm:

    Die Zeitbasis wird mit Timer 0 generiert im CTC-Modus 2 und mit OCR0B auf Pin D5 getoggelt. Hier ist ganz wichtig das OCR0A und OCR0B
    den gleichen Wert haben da OCR0A die Auflösung in diesem Mode bestimmt. OCR0B ist hier schon in der Hardware mit PD5 im AVR selbst gekoppelt so das hier
    der Timer 1 als einfacher Counter mit externer Taktung genutzt werden kann.
    Auflösung 1bit enstpricht 1µs.

    Der Triggerpin muss für mind. 10µs als Highpegel anliegen und wieder auf low gesetzt. Solange der Echopin low ist, wird in der Schleife gewartet bis der Burst vom Modul gesendet worden ist. Danach setzt das Modul sein Echopin auf HIGH und löst den ext. Interrupt 1, steigend Flanke, aus. Dadurch wird der Timer 0 freigegeben und beginnt den OCR0B=PD5=T1 zu toggeln so das mit jeder µs T1 incrementiert wird.
    Wird das Echo vom Modul empfangen geht der Echopin von High auf Low und die Schleife im Programm wird unterbrochen, beide Timer gestoppt.

    Hinweis: Timer1 ist begrenzt durch das OCR1A auf 30000µs als maximal Zeit (Hin/Rückweg). Wird dieser Wert erreicht werden beide Timer gestoppt und der Wert nimmt den selben Programmablauf als wenn ein Echo empfangen wurde.

    Da das Echo Hin und Rückweg zurücklegt, kann hier schon eine Teilung durch 2 (30000µs/2 = 15000µs) erfolgen um die Zeit in µs des einfachen Weges zu ermitteln.
    Danach erfolgt die erste Ausgabe, als Zeitwert, an den PC des einfachen Weges.

    Im nächsten Schritt kann mit der einfachen Gleichung, der Weg(s) = Geschwindigkeit(v) * Zeit(t) berechnet werden. Hab hier einen festen Wert genommen von 343m/s was ca. einer Temperatur um die 19°C entspricht.
    Hinweis: es wird ganzzahlig gerechnet indem Fall in dm/s und maximaler Zeitwert:
    Beispiel: 3430dm/s * 15001µs = 51453430µm = 5145,3430mm = 5,1453430m

    Nun wird der eigentliche Wert in mm als Ausgabe an den PC gesendet.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Ausgabe PC.jpg
Hits:	6
Größe:	76,8 KB
ID:	33579

    Die Schallgeschwindigkeit kann zusätzlich mit einem Temperatursensor ergänzt und mit der obigen Gleichung 1 berechnet werden was dann den Festwert, T1_max , ersetzen könnte und so eine Kompensation ermöglicht.
    Kompensation noch nicht enthalten.

    Foglende Routinen
    .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.a sm"
    .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wan dlung.asm"

    sind hier bereitgestellt
    https://www.roboternetz.de/community...328-Bibliothek
    https://www.roboternetz.de/community...a16-Bibliothek
    https://www.roboternetz.de/community...313-Bibliothek
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    Geändert von avr_racer (22.08.2018 um 10:57 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von avr_racer
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    Ultraschall.asm
    Code:
    ;###########################################
    ;# Projekt: 								# 
    ;# 											#
    ;#											#
    ;# Taktfrequenz des AVR: 16 MHz	 			#
    ;# 											#
    ;# CS-SOFT 									#
    ;###########################################
    
    .include "m328Pdef.inc"	;Atmega8
    
    .def math1h 	= r8
    .def math1l 	= r9
    .def math2h 	= R10
    .def math2l 	= r11
    .def matherghh	= r12
    .def mathergh	= r13
    .def mathergl	= r14
    .def mathergll	= r15
    
    .def temp0 = r16 	; 
    .def temp1 = r17 	;
    .def temp2 = r18
    .def temp3 = r19 	;
    .def temp4 = r20
    .def cnt   = r21
    
    .equ cpu	= 16000000
    .equ Baud0	= 9600
    .equ UBRR0	= cpu/(16*Baud0)-1
    
    ;**********LCD Port mit 74HC164
    .equ LCD_signs	=	20
    .equ Zeile1 	=	$00+$80
    .equ Zeile2 	=	$40+$80
    .equ Zeile3 	=	Zeile1+LCD_signs
    .equ Zeile4 	=	Zeile2+LCD_signs
    
    .equ port_lcd_x 	= 	portc		;gilt für 4/8bit modus	
    .equ ddrx_lcd_x 	= 	ddrc
    ;				Pinbelegungen
    ;                  STD
    .equ SClock		= 	0		;LCD	;;;
    .equ SRS		=	0
    .equ SData		= 	1		;74164	;;;;;so Kann die HW angeschlossen sein
    .equ SRW		=	1
    .equ Light		= 	2		;LCD	;;;;;
    .equ SEnable	= 	3		;74164	;;;
    
    
    ;********* parallel für LCD/Simulationssoftware*************
    ;.equ st_port_lcd_x = portb
    ;.equ st_ddrx_lcd_x = ddrb
    ;                  STD
    .equ PRS		=	4	;
    .equ PEnable	= 	5	;
    
    ;Entry Set
    .equ SH			=	0 ;1 = Display shift	0 = not shifted
    .equ ID			=	1 ;1 = increase 		0 = decrease
    .equ HES		=	2 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                          ;des Commandos
    ;DISPLAY on/off
    .equ B			=	0 ;1 = Blink 		0 = no Blink
    .equ C			=	1 ;1 = Cursor on 	0 = Cursor off
    .equ D			=	2 ;1 = Disp on		0 = Disp off
    .equ HD			=	3 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                          ;des Commandos
    ;Shift
    .equ RL			=	2 ;1 = right shift	0 = left shift
    .equ SC			=	3 ;1 = Disp shift	0 = Cursor move
    .equ HS			=	4 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                          ;des Commandos
    ;SET Function
    .equ F			=	2 ;1 = 5x10			0 = 5x7
    .equ N			=	3 ;1 = 2line(4line)	0 = 1line
    .equ DL			=	4 ;1 = 8bit int		0 = 4bit interface
    .equ HSF		=	5 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                          ;des Commandos
    
    ;**********interner ADC
    .equ	ADC_ddr		=	ddrc
    .equ	ADC_Port	=	Portc
    .equ	ADC_Pin		=	PinC
    .equ	Chan0		=	0
    .equ	Chan1		=	1
    .equ	Chan2		=	2
    .equ	Chan3		=	3
    .equ	Chan4		=	4
    .equ	Chan5		=	5
    .equ	ref5		=	$1312
    .equ	ref52		=	$0
    .equ	ref256		=	$09d0
    .equ	ref2562		=	$0
    ;**********SRAM
    .equ 	erg_k		=	$0100			;erg_k wird bis zu 5 weiteren bytes genutzt sprich erg_k+5
    .equ 	ocra0		=	$0105			;für T2
    .equ	ocrb0		=	$0106
    .equ 	ocra1h		=	$0107			;;;;;
    .equ 	ocra1l		=	$0108			;;;;;;;; für T1 A channel
    .equ 	ocrb1h		=	$0109			;;;;;
    .equ 	ocrb1l		=	$010a			;;;;;;;; für T1 B channel
    .equ 	icr1xh		=	$010b			;;;;;
    .equ 	icr1xl		=	$010c			;;;;;;;; für T1 ICR
    .equ	ocra2		=	$010d
    .equ	ocrb2		=	$010e
    
    .equ	hadc		=	$0110			;adc
    .equ	ladc		=	$0111			;adc
    .equ	eep_adrh	=	$0112			;eeprom
    .equ	eep_adrl	=	$0113			;eeprom
    .equ	LTC_wertH	=	$0114
    .equ	LTC_wertL	=	$0115
    .equ	sonar1h		=	$0116
    .equ	sonar1l		=	$0117
    .equ	RSdebug		=	$0140			;debug serielle Schnittstelle
    ;***************************Einsprungadressen***********************
    .cseg
    .org $0000
    	rjmp	stack
    .org $0002			;2
    	reti;rjmp	INT_EX0
    .org $0004			;4
    	rjmp	INT_EX1
    .org $0006			;6
    	reti;rjmp	INT_PC0
    .org $0008			;8
    	reti;rjmp	INT_PC1 
    .org $000a			;a
    	reti;rjmp	INT_PC2 
    .org $000c			;c
    	reti;rjmp	INT_WDT
    .org $000e			;e
    	reti;rjmp	INT_OC2A
    .org $0010			;10
    	reti;rjmp	INT_OC2B
    .org $0012			;12
    	reti;rjmp	INT_OVF2
    .org $0014			;14
    	reti;rjmp	INT_CPT1
    .org $0016			;16
    	rjmp	INT_OC1A ;reti
    .org $0018			;18
    	reti;rjmp	INT_OC1B
    .org $001a			;1a
    	reti;rjmp	INT_OVF1
    .org $001c			;1c
    	reti;rjmp	INT_OC0A
    .org $001e			;1e
    	reti;rjmp	INT_OC0B
    .org $0020			;20
    	reti;rjmp	INT_OVF0
    .org $0022			;22
    	reti;rjmp	INT_SPI
    .org $0024			;24
    	reti;rjmp	INT_USART_RX
    .org $0026			;26
    	reti;rjmp	INT_USART_UDRE
    .org $0028			;28
    	reti;rjmp	INT_USART_TX
    .org $002a			;2a
    	reti;rjmp	INT_ADC
    .org $002c			;2c
    	reti;rjmp	INT_EE_Ready
    .org $002e			;2e
    	reti;rjmp	INT_ANALOG_COMP
    	reti		;11	keine 2wireRoutinen
    	reti		;a keine SPI Routinen
    
    ;***************************Init mit allem drumdran*****************
    stack:	ldi 		temp1,high(ramend)  ;Stackpointer festlegen
    	    out 		sph, temp1
    		ldi 		temp1,low(ramend)   ;Stackpointer festlegen
            out 		spl, temp1
    		rcall		sram
    		
    		rcall		init_HCSR04	
    		sbi			pind,6
    		
    	;	rcall		lcd_init
    	;	rcall		lcd_clear
    	;	rcall		werbe1
    	;	rcall		werbe2
    	;	rcall		wait1s		
    	;	rcall		leer_z
    
    	;	rcall		INIT_ext_Int01
    	;	rcall		deak_int01	
    
    	;	rcall		INIT_PC_INTx
    
    	;	rcall		mode7_t0_init
    	;	rcall		prescaler_T0_on
    
    	;	rcall		mode4_t1_init
    	;	rcall		prescaler_T1_on
    
    	;	rcall		mode2_t2_init
    	;	rcall		prescaler_T2_on
    
    	;	rcall		adc_header
    	
    	;	rcall		eeprom_init				;wenn ints bevorzugt werden	
    	;	rcall		adr_cnt
    	;	rcall		eeprom_write
    
    	;	rcall		AC_init
    	;	rcall		ac_change
    	
    		rcall		usart_init				;wenn INT bevorzugt dann hier aktivieren und prog erweitern 
    		rcall		werbe_rs
    	
    
    start:	rcall		HCSR04_Start
    		rcall		HCSR04_micros_out_uart
    		rcall		Zeit_zu_Entfernung
    		rcall		HCSR04_mm_out_uart
    		nop
    		nop
    		nop
    		nop
    		nop
    		nop
    		nop
    start2:	ldi			temp0,$32
    		rcall		waitxms
    	
    		sbis		pind,6	
    		rjmp		start
    		rjmp		start2
    
    ;*********Sram clearen***********************************************
    sram:	clr			temp0
    		ldi			yl,low(SRAM_START)
    		ldi			yh,high(SRAM_START)			;Masterclr des Sram's über
    sram2:	st			y+,temp0				;die indirekte Adressierung
    		cpi			yl,$50					;bis zur zelle x=$a0 löschen
    		brne		sram2		
    		ret
    ;*************************weitere*includedata***********************
    .include "AtMega328_ext_ints.asm"
    .include "AtMega328_timercounter.asm"
    .include "AtMega328_uart_std.asm"
    .include "AtMega328_RS_Txt_out.asm"
    .include "HC_SR04_2.asm"
    
    .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.asm"
    .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\zeitschleifen.asm"
    .include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wandlung.asm" 		;gebraucht für LCD oder nur umwandlung
    ;*************************ENDE**************************************
    AtMega328_ext_ints.asm
    Code:
    ;PD2/3 sind INT0/1
    INIT_EXT_INT01:
    		lds			temp0,EICRA
    		ori			temp0,(1<<ISC11|1<<ISC10|0<<ISC01|0<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
    		sts			EICRA,temp0
    
    		in			temp0,EIMSK
    		ori			temp0,(1<<INT1|0<<INT0)			;beide INTs aktiv
    		out			EIMSK,temp0
    
    		sei			;global int
    		ret
    
    deak_INT01:
    		lds			temp0,EIMSK
    		andi		temp0,(0<<INT1|0<<INT0)			;beide INTs aktiv
    		sts			EIMSK,temp0
    		ret
    
    INT_EX0:	;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll 
    		reti
    
    INT_EX1:	;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll
    		rcall		prescaler_T0_on
    		rcall		prescaler_T1_on
    		reti
    
    ;*******************Pin Change Interrupt*********************************************
    INIT_PC_INTx:
    		lds			temp0,PCICR
    		ori			temp0,(1<<PCIE2|1<<PCIE1|1<<PCIE0) 	;Hier Portbereich wählen
    		sts			PCICR,temp0							;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0)
    
    		rcall		PCIE0_active
    		rcall		PCIE1_active
    		rcall		PCIE2_active
    		
    		sei
    
    		ret
    
    INIT_PC_INTx_deakt:
    		lds			temp0,PCICR
    		andi		temp0,(0<<PCIE2|0<<PCIE1|0<<PCIE0) 	;Hier Portbereich wählen
    		sts			PCICR,temp0							;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0)
    		ret
    
    PCIE0_active:
    		lds			temp0,PCMSK0
    		ori			temp0,(0<<PCINT7 | 0<<PCINT6 | 0<<PCINT5| 0<<PCINT4 | 0<<PCINT3 | 0<<PCINT2 | 0<<PCINT1 | 0<<PCINT0)
    		sts			PCMSK0,temp0
    		ret
    
    PCIE1_active:
    		lds			temp0,PCMSK1
    		ori			temp0,(0<<PCINT14 | 0<<PCINT13 | 0<<PCINT12 | 0<<PCINT11 | 0<<PCINT10 | 0<<PCINT9 | 0<<PCINT8)
    		sts			PCMSK1,temp0
    		ret				
    						
    PCIE2_active:
    		lds			temp0,PCMSK2
    		ori			temp0,(0<<PCINT23 | 0<<PCINT22 | 0<<PCINT21 | 0<<PCINT20 | 0<<PCINT19 | 0<<PCINT18 | 0<<PCINT17 | 0<<PCINT16)
    		sts			PCMSK2,temp0
    		ret
    AtMega328_timercounter.asm
    Code:
    ;*****************************INIT-Mode 1 Timer0********************************************************************
    mode0_t0_init:
    		lds			temp1,TIMSK0
    		ori			temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 1<<TOIE0)
    		sts			TIMSK0,temp1
    		clr			temp1
    		sts			TCNT0,temp1
    		ret
    
    ;MODE 1 PWM-PhaseCorrect beide Channels nutzbar da Counter bis FF zählt
    mode1_t0_init:
    		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		in			temp0,TCCR0B
    		ori			temp0,(0<<WGM02)
    		out			TCCR0B,temp0		
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00)
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		lds			temp1,TIMSK0
    		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
    		sts			TIMSK0,temp1		
    
    		ret
    
    ;MODE 2 CTC ACHTUNG OCRA als Auflösung nutzbar, OCRB muss <= OCRA sein falls man togglen will 
    mode2_t0_init:
    	;	rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(0<<COM0A1|0<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		in			temp0,TCCR0B
    		ori			temp0,(0<<WGM02)
    		out			TCCR0B,temp0		
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(1<<WGM01|0<<WGM00)
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		lds			temp1,TIMSK0
    		ori			temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
    		sts			TIMSK0,temp1		
    
    		ret
    
    ;MODE 3 FAST PWM A / B unabahängig nutzbar
    mode3_t0_init:
    		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(1<<COM0A1|1<<COM0A0|1<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		in			temp0,TCCR0B
    		ori			temp0,(0<<WGM02)
    		out			TCCR0B,temp0		
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00)
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		lds			temp1,TIMSK0
    		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
    		sts			TIMSK0,temp1		
    
    		ret
    
    ;MODE 4 RESERVED
    
    
    ;MODE 5 PWM-PhaseCorrect nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar
    mode5_t0_init:
    		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		in			temp0,TCCR0B
    		ori			temp0,(1<<WGM02)
    		out			TCCR0B,temp0		
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00)
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		lds			temp1,TIMSK0
    		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
    		sts			TIMSK0,temp1		
    
    		ret
    
    ;MODE 6 RESERVED
    
    ;MODE 7 FAST-PWM nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar
    mode7_t0_init:
    		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
    		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		in			temp0,TCCR0B
    		ori			temp0,(1<<WGM02)
    		out			TCCR0B,temp0		
    
    		in			temp0,TCCR0A
    		ori			temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00)
    		out			TCCR0A,temp0
    
    		lds			temp1,TIMSK0
    		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
    		sts			TIMSK0,temp1		
    
    		ret
    
    ;Zähler de/aktivieren
    prescaler_T0_on:
    		in			temp0,TCCR0B
    		ori			temp0,(0<<CS12|0<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an
    		out			TCCR0B,temp0
    		sei
    		ret
    
    prescaler_T0_off:
    		in			temp0,TCCR0B
    		andi		temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an
    		out			TCCR0B,temp0
    		ret
    
    T0_clr:	clr			temp0
    		sts			TCNT0,temp0
    		ret
    
    ;*****************ChannelLoad******************************************************
    A0_ch_load:
    		ldi			temp0,CTC_T0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
    		sts			ocra0,temp0		;____--- oder _------ zu erreichen
    		out			OCR0A,temp0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
    	
    		ret
    
    A0_ch_en:
    		sbi			ddrd,6			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    A0_ch_dis:
    		cbi			ddrd,6			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    B0_ch_load:
    		ldi			temp0,CTC_T0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
    		sts			ocrb0,temp0		;____--- oder _------ zu erreichen
    		out			OCR0B,temp0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
    		
    		ret
    
    B0_ch_en:
    		sbi			ddrd,5			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    B0_ch_dis:
    		cbi			ddrd,5			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    ;******ISR
    INT_OC0A:	;$000E
    		reti
    
    INT_OC0B:	;$0010
    		reti
    
    INT_OVF0:	;$0012
    		reti
    
    
    ;******************************Init-Modes des Timers1***************************************************************
    mode0_T1_init:;NORMAL_MODE  OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L sofort oder im INT
    	;	rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    	;	rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    	;	rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<ICNC1|0<<ICES1|0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1B|1<<OCIE1A|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode1_T1_init:;8bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode2_T1_init:;9bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode3_T1_init:;10bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode4_T1_init:;CTC mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrAH:L oder im INT
    		;rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		;rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		;rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode5_T1_init:;FAST PWM 8bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode6_T1_init:;FAST PWM 9bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode7_T1_init:;FAST PWM 10bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode8_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(1<<ICES1|1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode9_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,OCR1A h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode10_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on top oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode11_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on top oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode12_T1_init:;CTC OCR1A h:l,ICRh:l update sofort oder im INT
    	;	rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    	;	rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    	;	rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    	;	rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		ICR1_ch_load
    		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode13_T1_init:;RESERVED not activated
    	/*	;rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		;rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		;rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		;rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		out			TCCR1B,temp0	
    		in			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		out			TCCR1A,temp0
    		in			temp0,TIMSK
    		ori			temp0,(0<<TICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		out			TIMSK,temp0						
    	*/	ret
    
    mode14_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    mode15_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
    		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
    		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
    		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
    		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1B,temp0	
    		lds			temp0,TCCR1A
    		ori			temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR1A,temp0
    		lds			temp0,TIMSK1
    		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
    		sts			TIMSK1,temp0						
    		ret
    
    prescaler_T1_on:
    		lds			temp0,TCCR1B
    		ori			temp0,(1<<CS12|1<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an
    		sts			TCCR1B,temp0
    		sei
    		ret
    
    prescaler_T1_off:
    		lds			temp0,TCCR1B
    		andi		temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an
    		sts			TCCR1B,temp0
    		ret
    
    T1_clr:	clr			temp0
    		sts			TCNT1h,temp0
    		sts			TCNT1l,temp0
    		ret
    
    ;**********Channel load 
    A1_ch_load:
    		ldi			temp0,T1_max_h		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
    		sts			OCRa1h,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		sts			OCR1ah,temp0
    		ldi			temp0,T1_max_l		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
    		sts			OCRa1l,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		sts			OCR1al,temp0
    		ret
    
    A1_ch_en:
    		sbi			ddrb,1			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    A1_ch_dis:
    		cbi			ddrb,1			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    B1_ch_load:
    		ldi			temp0,$00		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
    		sts			OCRb1h,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		sts			OCR1bh,temp0
    		ldi			temp0,$80		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
    		sts			OCRb1l,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		sts			OCR1bl,temp0
    		ret
    
    B1_ch_en:
    		sbi			ddrb,2			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    B1_ch_dis:
    		cbi			ddrb,2			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    ICR1_ch_load:
    		ldi			temp0,$00		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
    		sts			ICR1xh,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		sts			ICR1h,temp0
    		ldi			temp0,$09		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
    		sts			ICR1xl,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		sts			ICR1l,temp0
    		ret
    
    ;**********ISR
    INT_CPT1: ;$0014 Timer/Counter1 Capture Event
    		;ICRH:L wird vom Counter TVCNT1H:L bei Steigender/Fallender Flanke beschrieben
    		reti
    
    INT_OC1A: ;$0016 Timer/Counter1 Compare Match A
    		push		temp0
    		rcall		prescaler_T0_off
    		rcall		prescaler_T1_off
    		pop			temp0
    		reti
    
    INT_OC1B: ;$0018 Timer/Counter1 Compare Match B
    		push		temp0
    		lds			temp0,OCRb1h		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
    		sts			OCR1Bh,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		lds			temp0,OCRb1l		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
    		sts			OCR1Bl,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
    		pop			temp0
    		reti
    
    INT_OVF1: ;$001A Timer/Counter1 Overflow
    		reti
    
    ;*******************************************************************************************************************
    ;******************************Init-Modes des Timers2***************************************************************
    mode0_T2_init:;NORMAL_MODE  OCR2 update sofort oder im INT
    		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
    		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
    		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
    		rcall		B2_ch_load	
    
    		lds			temp0,TCCR2B
    		ori			temp0,(0<<WGM22)
    		sts			TCCR2B,temp0
    								
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 0<<WGM20 )		
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 0<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TIMSK2
    		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 0<<OCIE2A | 1<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
    		sts			TIMSK2,temp0
    
    		ret
    
    mode1_T2_init:;PWM-PhaseCorrect 
    		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
    		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
    		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
    		rcall		B2_ch_load
    
    		lds			temp0,TCCR2B
    		ori			temp0,(0<<WGM22)
    		sts			TCCR2B,temp0
    								
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TIMSK2
    		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
    		sts			TIMSK2,temp0
    
    		ret
    		
    mode2_T2_init:;CTC 
    		;rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
    		;rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
    		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
    		;rcall		B2_ch_load
    		
    		lds			temp0,TCCR2B
    		ori			temp0,(0<<WGM22)
    		sts			TCCR2B,temp0
    								
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 0<<WGM20 )		
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TIMSK2
    		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
    		sts			TIMSK2,temp0
    
    		ret
    		
    mode3_T2_init:;FastPWM 
    		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
    		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
    		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
    		rcall		B2_ch_load
    	
    		lds			temp0,TCCR2B
    		ori			temp0,(0<<WGM22)
    		sts			TCCR2B,temp0
    								
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TIMSK2
    		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
    		sts			TIMSK2,temp0
    
    		ret
    
    mode5_T2_init:;PWM PHASE CORRECT 
    		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
    		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
    		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
    		rcall		B2_ch_load
    	
    		lds			temp0,TCCR2B
    		ori			temp0,(1<<WGM22)
    		sts			TCCR2B,temp0
    								
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TIMSK2
    		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
    		sts			TIMSK2,temp0
    
    		ret
    
    mode7_T2_init:;FAST PWM
    		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
    		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
    		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
    		rcall		B2_ch_load
    	
    		lds			temp0,TCCR2B
    		ori			temp0,(1<<WGM22)
    		sts			TCCR2B,temp0
    								
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TCCR2A
    		ori			temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
    		sts			TCCR2A,temp0
    
    		lds			temp0,TIMSK2
    		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
    		sts			TIMSK2,temp0
    
    		ret
    
    prescaler_T2_on:
    		lds			temp0,TCCR2B
    		ori			temp0,(1<<CS22|1<<CS21|1<<CS20) ;schmeißt den counter an
    		sts			TCCR2B,temp0
    		sei
    		ret
    
    prescaler_T2_off:
    		lds			temp0,TCCR2B
    		andi		temp0,(0<<CS22|0<<CS21|0<<CS20) ;stoppt den counter an
    		sts			TCCR2B,temp0
    		ret
    
    T2_clr:	clr			temp0
    		sts			TCNT2,temp0
    		ret
    
    ;**********Channel load 
    A2_ch_load:
    		ldi			temp0,$4d		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
    		sts			OCR2A,temp0
    		clr			temp0
    		sts			ocra2,temp0
    		ret
    
    A2_ch_en:
    		sbi			ddrb,3			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    A2_ch_dis:
    		cbi			ddrb,3			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    B2_ch_load:
    		ldi			temp0,$40		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
    		sts			OCR2B,temp0
    		sts			ocrb2,temp0
    		ret
    
    B2_ch_en:
    		sbi			ddrd,3			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    B2_ch_dis:
    		cbi			ddrd,3			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
    		ret
    
    
    ;*******ISR
    INT_OC2A: ;$000E
    		lds			temp0,ocra2
    		inc			temp0
    		sts			ocra2,temp0
    		cpi			temp0,$64
    		breq		INT_OC2A2
    		sts			ocra2,temp0
    		reti
    INT_OC2A2:
    		clr			temp0
    		sts			ocra2,temp0
    		sbic		pinb,5
    		cbi			portb,5
    		sbis		pinb,5
    		sbi			portb,5
    		reti
    
    INT_OC2B: ;$0010
    		push		temp1
    		lds			temp1,ocrb2
    		sts			OCR2B,temp1
    		pop			temp1
    		reti
    
    INT_OVF2: ;$0012
    		reti
    Geändert von avr_racer (20.08.2018 um 08:07 Uhr)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    7.720
    In diesem Artikel gehts mal um das Ultraschallmodul hc-sr04 ..
    Bravo. Schön, cool, endlich wieder was Schickes per ASM. Ich schreibe seit Jahren zwar nix mehr so elementar, aber meine AVR-Anfänge waren nur ASM. Sogar nen Servotester gibts bei mir - sehr einfach, programmiert in ASM !

    .. Informatives zum Schall: .. 331,5m/s bei 0°C, bei zunehmender Temperatur wird der Schall um 0,6m/s pro °C schneller ..
    Gut, Deine Daten sind aber NUR auf MSL bezogen! Denk daran, dass die Gasgleichung



    den Druck enthält *gg* - und der ändert sich halt und das nicht nur mit der so genannten Meereshöhe, besser Höhe über NormalNull (heißt heute anders). Meine Schreibtischoberkante steht auf 812 m über AMSL - da gelten Deine Daten eben nicht mehr :-/ . Selbst die Schwerkraft ist bei mir geringer. Andererseits führt der Temperatureinfluss dazu, dass für uns Flieger die Berge im Winter höher sind . . .
    Ciao sagt der JoeamBerg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von avr_racer
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    101
    AtMega328_uart_std.asm
    Code:
    ;************************Unterprogramme******************************
    rx:        rcall        data_received    ;warte auf daten von PC
            cpi            temp1,' '        ;vergleich auf leerzeichen
            brne        rx                ;sonst wenn falsch warte weiter
            ldi            temp1,'*'        ;
            rcall        data_transmit    ;sende * als ack
            ret
    
    tx:        rcall        wait150ms
            ldi            temp1,'T'
            rcall        data_transmit    ;sende T
            ldi            temp1,'S'
            rcall        data_transmit    ;sende S
            ldi            temp1,'T'
            rcall        data_transmit    ;sende T
            ret
    ;*********************Textausgabe aus DB***********************************
    txt_out_rs_debug:
            rcall        debug_pnt        ;Pointer für Debug laden wird alles in SRAM ab Adresse $0060 geschrieben
    txt_out_rs:
            lpm            temp1,z+        ;!!! muss in der .db *2 genommen werden
            cpi            temp1,$ff
            breq        txt_out_rs_end
        ;    st            x+,temp1        ;nur einschalten wenn debug angesprungen wird
            rcall        data_transmit    ;z.b.: ldi ZH,high(out0*2)
            rjmp        txt_out_rs
    txt_out_rs_end:
            ret
    
    debug_pnt:
            ldi            xh,high(RSdebug)
            ldi            xl,low(RSdebug)
            ret
    
    ;***********This is an ENTER omg*******************************************
    enter_rs232:
            ldi            temp1,$0d
            rcall        data_transmit
            ldi            temp1,$0a
            rcall        data_transmit
            ret
    
    leer_zeichen_rs232:
            ldi            temp1,' '
            rcall        data_transmit
            ret
    
    ;***************************ZahlenAusgabe*************************
    zahl_rs_load_out_xy:    
            rcall        hex_dez            ;Zahlenwandlung
            push        yh                ;on stack anderer AdressBereich
            push        yl                ;on stack
            rcall        load_Y_ergk1    ;Startbyte ; load_Y_ergk(n) (5Byte), n=1(4byte), n=2(3byte), n=3(2byte), n=4(1byte)
            ldi            temp3,high(erg_k+3)
            ldi            temp4,low(erg_k+3); Ende
            rjmp        zahl_rs_load_out2
    
    zahl_rs_load_out:
        ;    ld            mathergll,y+    ;alles in die Mathregs laden
        ;    clr            mathergl
        ;    clr            mathergh
        ;    clr            matherghh
            rcall        hex_dez            ;Zahlenwandlung
            push        yh                ;on stack anderer AdressBereich
            push        yl                ;on stack
            rcall        load_Y_ergk2    ;maximale Ausgabe an Zahlen also 5Byte; load_Y_ergk1(4byte),2(3byte),3(2byte),4(1byte)
            ldi            temp3,high(erg_k+5)
            ldi            temp4,low(erg_k+5)
    zahl_rs_load_out2:
            rcall        zahl_out_rsx    ;Dez in ASCII + Ausgabe
            cp            yl,temp4        ;
            brne        zahl_rs_load_out2
            pop            yl                ;from stack
            pop            yh                ;from stack
            ret    
    
    zahl_out_rsx:                        ;RSX Ausgabe mit Variabler BYTEZAHL durch load_Y_ergk festgelegt
            ld            temp1,y+
            rjmp        zahl_out_rs
    zahl_out_rs1:                        ;rs Ausgabe 2er Zahlen = 1Byte
            ld            temp1,y            ;   nur um 1byte auszugeben 
    zahl_out_rs:                        ;wird nur rs1 angesprungen müssen die Daten vorher geladen werden  
            mov            temp2,temp1
            swap        temp1
            andi        temp1,$0f
            ori            temp1,$30
            rcall        data_transmit    ;Zehnerausgabe
                                        ;Ausgbabe 1er Zahl
            mov            temp1,temp2
            andi        temp1,$0f
            ori            temp1,$30
            rcall        data_transmit    ;Einerausgabe
            ret
    
    ;*****************Wandlung von 1A-hex in 1A-ASCII = 31 , 41 Anzeige ist 1 A 
    adr_hex_ASCII_rs:                            ;Daten vorher in Temp1 laden
    pc_ser2:mov            temp2,temp1                ;byte sichern 
    
            swap        temp1                    ;swapen
            andi        temp1,$0f                ;ausanden
            cpi            temp1,$0a                ;vergleich ob >= 10
            brsh        pc_ser21                ;wenn ja mach ein HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
            subi        temp1,-$30                ;wenn nein mach HexZahl zu ASCII-Zahl
            rjmp        pc_ser22
    pc_ser21:            
            subi        temp1,-$37                ;HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
    pc_ser22:        
            rcall        data_transmit            ;und ab damit zum PC
            mov            temp1,temp2                ;gesichertes byte laden
            andi        temp1,$0f                ;ausanden
            cpi            temp1,$0a                ;vergleich ob >= 10
            brsh        pc_ser31                ;wenn ja mach ein HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
            subi        temp1,-$30                ;wenn nein mach HexZahl zu ASCII-Zahl
            rjmp        pc_ser32
    pc_ser31:
            subi        temp1,-$37                ;HexBuchstabe zu ASCII-Buschstabe
    pc_ser32:
            rcall        data_transmit            ;und ab damit zum PC
            rcall        leer_zeichen_rs232        ;leerzeichen
            rcall        enter_rs232                ;wenn ja mach noch ein ENTER
            ret
    
    ;************************uart_init mit RX interrupt**********************
    usart_init:
            ldi            temp0,high (UBRR0)
            ldi            temp1,low  (UBRR0)
            sts            UBRR0H,temp0                ;9600 Baud einstellen PDF S.133 table52
            sts         UBRR0L,temp1
    
            rcall        char_size8                    ;8 zeichen, 1 stoppbit
            
            lds            temp0,UCSR0A
            ori            temp0,(0<<U2X0|0<<MPCM0)    ;no DoubleSpeed, no MultiProzComMode
            sts            UCSR0A,temp0
            
            ret
    
    char_size5:
             ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|0<<UCSZ01|0<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ; UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
            sts         UCSR0C,temp0    
             ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=5bit(UCSZ2=0) 
            sts         UCSR0B,temp0    ;
            ret                        
            
    char_size6:
             ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|0<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
            sts         UCSR0C,temp0    
             ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=6bit(UCSZ2=0) 
            sts         UCSR0B,temp0    
            ret                                                
                
    char_size7:
             ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|0<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
            sts         UCSR0C,temp0        
             ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=7bit(UCSZ2=0) 
            sts         UCSR0B,temp0    ;
            ret                                            
            
    char_size8:
             ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
            sts         UCSR0C,temp0    
             ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|0<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=7bit(UCSZ2=0) 
            sts         UCSR0B,temp0    
            ret                    
    
    char_size9:
             ldi          temp0,(0<<UMSEL01|0<<UMSEL00|0<<UPM01|0<<UPM00|0<<USBS0|1<<UCSZ01|1<<UCSZ00|0<<UCPOL0)  ;UCSRC1 or UBRRH0,USBS=0 stoppbits1,
            sts         UCSR0C,temp0    
             ldi          temp0,(0<<RXCIE0|0<<TXCIE0|0<<UDRIE0|1<<RXEN0|1<<TXEN0|1<<UCSZ02)     ;enable RX u TX  <=9bit(UCSZ2=1) 
            sts         UCSR0B,temp0    
            ret                                
    
    ;************************uart_deinit********************************
    usart_all_aus:
            clr            temp0
            sts            UCSR0B,temp0
            sts            UCSR0C,temp0
            sts            UBRR0L,temp0
            sts            UBRR0H,temp0
            ret
    
    usart_ofln:                                    ;wenn unterprogramme nicht 
            clr            temp0                    ;gestört werden dürfen
            sts            UCSR0B,temp0                ;nur usart offline
            ret
    
    ;**********************daten_senden*********************************
    INT_USART_RX:
            ;siehe data_transmit;** man kann in der wartezeit andere sachen erledigen
            ;bis der int kommt im INT selbst könnte man ne art daten-lese-schleife implementieren
            ;um weitere daten zu senden die dann an temp1>>>UDR weitergegeben werden
            sts         UDR0,temp1            ; Put LSB data (r17) into buffer, tranceived data
            reti
    ;(polling)
    data_transmit:
            lds            temp0,UCSR0A
            sbrs        temp0,UDRE0            ;**
            rjmp        data_transmit        ;**
            sts         UDR0,temp1            ; Put LSB data (r17) into buffer, tranceived data
            ret
    
    ;**********************daten_empfangen **********************
    INT_USART_TX:
            lds            temp1,UDR0            ; Put data from buffer into r17, received Data
            ;siehe data_received;** man kann in der wartezeit andere sachen erledigen
            ;bis der int kommt im INT selbst könnte man ne art daten-schreib-schleife implementieren
            ;um weitere daten zu empfangen die dann an UDR>>>temp1 weitergegeben werden
            reti
    ;(polling)
    data_received:
            lds            temp0,UCSR0A
            sbrs        temp0,RXC0            ;**
            rjmp        data_received        ;**
            lds             temp1,UDR0            ; Put data from buffer into r17, received Data
            ret
    
    ;********************DatenRegisterLeereInterrupt***********************
    INT_UDRE:
            ;SOLANGE dieses register leer ist wird diese routine aufgerufen
            ;also eigentlich immer wenn UDR=0
            reti
    AtMega328_RS_Txt_out.asm
    Code:
    ;**************Zeichen AUSGABE PC**************************************
    werbe_rs:
            ldi         ZH,high(rs_out0*2)
            ldi         ZL,low(rs_out0*2)
            rcall         txt_out_rs
            ;rcall         txt_out_rs_debug
            rcall        enter_rs232
            ret
    
    Sonar1_rs:
            ldi         ZH,high(rs_out1*2)
            ldi         ZL,low(rs_out1*2)
            rcall         txt_out_rs
            ;rcall         txt_out_rs_debug
            ;rcall        enter_rs232
            ret
    
    millimeter_rs:
            ldi         ZH,high(rs_out2*2)
            ldi         ZL,low(rs_out2*2)
            rcall         txt_out_rs
            ;rcall         txt_out_rs_debug
            rcall        enter_rs232
            rcall        enter_rs232
            ret
    
    microsekunden_rs:
            ldi         ZH,high(rs_out3*2)
            ldi         ZL,low(rs_out3*2)
            rcall         txt_out_rs
            ;rcall         txt_out_rs_debug
            rcall        enter_rs232
            ret
    
    ;************************Zahleausgabe*******************************
    HCSR04_micros_out_uart:
            rcall        Sonar1_rs
            lds            mathergll,Sonar1l    ;alles in die Mathregs laden
            lds            mathergl,Sonar1h
            clr            mathergh
            clr            matherghh        
            rcall        zahl_rs_load_out
            rcall        microsekunden_rs
            ret
    
    HCSR04_mm_out_uart:
            rcall        Sonar1_rs
            rcall        zahl_rs_load_out_xy ;variable Ausgabe 
            rcall        millimeter_rs
            ret
    
    ;************************direktwandlung*wort*in*ASCII***************
    rs_out0: .db "Ultraschall hc-sr04 V0.1",$ff
    rs_out1: .db "Distanz:  ",$ff
    rs_out2: .db "mm",$ff
    rs_out3: .db "us",$ff
    HC_SR04_2.asm
    Code:
    ;********************HC-SR04 Ultraschallsensor*******************
    .equ HCSR04_ddr    = DDRD
    .equ HCSR04_pin    = PIND
    .equ HCSR04_port= PORTD
    
    .equ Echo        = 3
    .equ Trigger    = 4
    
    .equ CTC_T0     = 7         ; benötigt um 1µs zu erzeugen
    
    .equ T1_max_h    = $75   ;high der 30000µs
    .equ T1_max_l    = $30    ;low der  30000 µs 
    
    .equ V_US_20    = 3430    ;dm/s 343 bezogen auf 20°C! Mit Temperatursensor kann hier eingegriffen werden 
    ;************************Init************************************
    init_HCSR04:
            sbi            HCSR04_ddr,Trigger        ;Triggerpin als Ausgang setzen
            cbi            HCSR04_ddr,ECHO
            cbi            HCSR04_port,ECHO        ;Echopin = INT1 als Eingang
    
            rcall        INIT_EXT_INT01            ;Int1 = Echo und Aktivierung von T0 auf st. Flanke
            rcall        mode2_T0_init            ;Auflösung 1µs im CTC ohne INT von OCR0A/B, Toggle OCR0B=PD5, Teiler 1 mit CTC_T0 
            rcall        mode0_T1_init            ;Teiler auf ext. Eingang PD5, OCR1A = T1_max
            
            ret
    
    ;**********************Messung starten***************************
    HCSR04_Start:
            clr            temp1
            out            TCNT0,temp1
            sts            TCNT1h,temp1
            sts            TCNT1l,temp1
            rcall        HCSR04_Trigger            ;Trigger starten
    ;HCSR04 beginnt nach 450µs mit dem setzen des Echos auf High
    ;deshalb INT1 auf steigende Flanke
    HCSR04_wait:
            nop
            nop
            nop
            nop
            sbis        HCSR04_pin,Echo            ;warten bis EchoPin H ist
            rjmp        HCSR04_wait                ;sonst Sprung    
    HCSR04_wait2:
            nop
            nop
            nop
            nop
            sbic        HCSR04_pin,Echo
            rjmp        HCSR04_wait2            ;warten bis Echo zurück kommt H-L
            rcall        prescaler_T0_off        ;
            rcall        prescaler_T1_off        ;beide Timer stoppen
            lds            temp1,TCNT1L
            lds            temp0,TCNT1H            ;Zeit in µs auslesen = doppelter Weg
            lsr            temp0
            ror            temp1                    ;einmal halbieren
            sts            sonar1h,temp0
            sts            sonar1l,temp1            ;Rohzeit in µs speichern = einfacher Weg
            ret
    
    HCSR04_Trigger:
            sbi            HCSR04_port,Trigger
            rcall        wait10us
            rcall        wait10us
            cbi            HCSR04_port,Trigger
            ret
    
    ;***********************Berechnung der Entfernung anhand      ************************
    ;***********************der Geschwindigkeit und der gem. Zeit ************************
    Zeit_zu_Entfernung: ;Geschwindigkeit Schall * Zeit = Entfernung Bsp.: 343m/s * 15001µs = 5145343µm
            ldi            temp3,high (V_US_20)
            ldi            temp2,low (V_US_20)        ;feste oder errechnete Schgallgeschwindigkeit laden
            lds            temp1,sonar1h
            lds            temp0,sonar1l            ; Zeit in µs laden
            
            mov            math1h,temp3
            mov            math1l,temp2
            mov            math2h,temp1
            mov            math2l,temp0
    
            rcall        hmul_2_16bit            ; Berechnung durchführen Erg in Mathergll:hh
            ret
    - - - Aktualisiert - - -

    zum angesprochenen Punkt der Luftdruck kann vernachlässigt werden solange man es nicht im Vakuum nutzen möchte...
    http://automatisierungstechnik.fh-pf...tLuftdruck.pdf
    Geändert von avr_racer (20.08.2018 um 11:35 Uhr)

  5. #5
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    Zitat Zitat von avr_racer Beitrag anzeigen
    zum angesprochenen Punkt der Luftdruck kann vernachlässigt werden solange man es nicht im Vakuum nutzen möchte...
    http://automatisierungstechnik.fh-pf...tLuftdruck.pdf
    stimmt, eher ist die absolute Feuchte interessant, aber auch das wird in der Messgenauigkeit eher untergehen
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von avr_racer
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    Nachtrag Zeitschleifen für 16Mhz

    zeitschleifen_16Mhz.asm
    Code:
    ;************************zeitschleifen******************************************
    
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  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von avr_racer
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    So Update wie angekündigt

    mit / ohne Temperatursensor
    Berechnung der Geschwindigkeit bei ändernder Temperatur

    Ultraschall mit DS18S20 auf RS232.zip

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