HC-SR04 mit AtMega328

**avr_racer** · 20.08.2018, 07:58

Ultraschall.asm

Code:

;###########################################
;# Projekt: 								# 
;# 											#
;#											#
;# Taktfrequenz des AVR: 16 MHz	 			#
;# 											#
;# CS-SOFT 									#
;###########################################

.include "m328Pdef.inc"	;Atmega8

.def math1h 	= r8
.def math1l 	= r9
.def math2h 	= R10
.def math2l 	= r11
.def matherghh	= r12
.def mathergh	= r13
.def mathergl	= r14
.def mathergll	= r15

.def temp0 = r16 	; 
.def temp1 = r17 	;
.def temp2 = r18
.def temp3 = r19 	;
.def temp4 = r20
.def cnt   = r21

.equ cpu	= 16000000
.equ Baud0	= 9600
.equ UBRR0	= cpu/(16*Baud0)-1

;**********LCD Port mit 74HC164
.equ LCD_signs	=	20
.equ Zeile1 	=	$00+$80
.equ Zeile2 	=	$40+$80
.equ Zeile3 	=	Zeile1+LCD_signs
.equ Zeile4 	=	Zeile2+LCD_signs

.equ port_lcd_x 	= 	portc		;gilt für 4/8bit modus	
.equ ddrx_lcd_x 	= 	ddrc
;				Pinbelegungen
;                  STD
.equ SClock		= 	0		;LCD	;;;
.equ SRS		=	0
.equ SData		= 	1		;74164	;;;;;so Kann die HW angeschlossen sein
.equ SRW		=	1
.equ Light		= 	2		;LCD	;;;;;
.equ SEnable	= 	3		;74164	;;;


;********* parallel für LCD/Simulationssoftware*************
;.equ st_port_lcd_x = portb
;.equ st_ddrx_lcd_x = ddrb
;                  STD
.equ PRS		=	4	;
.equ PEnable	= 	5	;

;Entry Set
.equ SH			=	0 ;1 = Display shift	0 = not shifted
.equ ID			=	1 ;1 = increase 		0 = decrease
.equ HES		=	2 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos
;DISPLAY on/off
.equ B			=	0 ;1 = Blink 		0 = no Blink
.equ C			=	1 ;1 = Cursor on 	0 = Cursor off
.equ D			=	2 ;1 = Disp on		0 = Disp off
.equ HD			=	3 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos
;Shift
.equ RL			=	2 ;1 = right shift	0 = left shift
.equ SC			=	3 ;1 = Disp shift	0 = Cursor move
.equ HS			=	4 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos
;SET Function
.equ F			=	2 ;1 = 5x10			0 = 5x7
.equ N			=	3 ;1 = 2line(4line)	0 = 1line
.equ DL			=	4 ;1 = 8bit int		0 = 4bit interface
.equ HSF		=	5 ;immer 1 setzen Symbolisiert das Ende 
                      ;des Commandos

;**********interner ADC
.equ	ADC_ddr		=	ddrc
.equ	ADC_Port	=	Portc
.equ	ADC_Pin		=	PinC
.equ	Chan0		=	0
.equ	Chan1		=	1
.equ	Chan2		=	2
.equ	Chan3		=	3
.equ	Chan4		=	4
.equ	Chan5		=	5
.equ	ref5		=	$1312
.equ	ref52		=	$0
.equ	ref256		=	$09d0
.equ	ref2562		=	$0
;**********SRAM
.equ 	erg_k		=	$0100			;erg_k wird bis zu 5 weiteren bytes genutzt sprich erg_k+5
.equ 	ocra0		=	$0105			;für T2
.equ	ocrb0		=	$0106
.equ 	ocra1h		=	$0107			;;;;;
.equ 	ocra1l		=	$0108			;;;;;;;; für T1 A channel
.equ 	ocrb1h		=	$0109			;;;;;
.equ 	ocrb1l		=	$010a			;;;;;;;; für T1 B channel
.equ 	icr1xh		=	$010b			;;;;;
.equ 	icr1xl		=	$010c			;;;;;;;; für T1 ICR
.equ	ocra2		=	$010d
.equ	ocrb2		=	$010e

.equ	hadc		=	$0110			;adc
.equ	ladc		=	$0111			;adc
.equ	eep_adrh	=	$0112			;eeprom
.equ	eep_adrl	=	$0113			;eeprom
.equ	LTC_wertH	=	$0114
.equ	LTC_wertL	=	$0115
.equ	sonar1h		=	$0116
.equ	sonar1l		=	$0117
.equ	RSdebug		=	$0140			;debug serielle Schnittstelle
;***************************Einsprungadressen***********************
.cseg
.org $0000
	rjmp	stack
.org $0002			;2
	reti;rjmp	INT_EX0
.org $0004			;4
	rjmp	INT_EX1
.org $0006			;6
	reti;rjmp	INT_PC0
.org $0008			;8
	reti;rjmp	INT_PC1 
.org $000a			;a
	reti;rjmp	INT_PC2 
.org $000c			;c
	reti;rjmp	INT_WDT
.org $000e			;e
	reti;rjmp	INT_OC2A
.org $0010			;10
	reti;rjmp	INT_OC2B
.org $0012			;12
	reti;rjmp	INT_OVF2
.org $0014			;14
	reti;rjmp	INT_CPT1
.org $0016			;16
	rjmp	INT_OC1A ;reti
.org $0018			;18
	reti;rjmp	INT_OC1B
.org $001a			;1a
	reti;rjmp	INT_OVF1
.org $001c			;1c
	reti;rjmp	INT_OC0A
.org $001e			;1e
	reti;rjmp	INT_OC0B
.org $0020			;20
	reti;rjmp	INT_OVF0
.org $0022			;22
	reti;rjmp	INT_SPI
.org $0024			;24
	reti;rjmp	INT_USART_RX
.org $0026			;26
	reti;rjmp	INT_USART_UDRE
.org $0028			;28
	reti;rjmp	INT_USART_TX
.org $002a			;2a
	reti;rjmp	INT_ADC
.org $002c			;2c
	reti;rjmp	INT_EE_Ready
.org $002e			;2e
	reti;rjmp	INT_ANALOG_COMP
	reti		;11	keine 2wireRoutinen
	reti		;a keine SPI Routinen

;***************************Init mit allem drumdran*****************
stack:	ldi 		temp1,high(ramend)  ;Stackpointer festlegen
	    out 		sph, temp1
		ldi 		temp1,low(ramend)   ;Stackpointer festlegen
        out 		spl, temp1
		rcall		sram
		
		rcall		init_HCSR04	
		sbi			pind,6
		
	;	rcall		lcd_init
	;	rcall		lcd_clear
	;	rcall		werbe1
	;	rcall		werbe2
	;	rcall		wait1s		
	;	rcall		leer_z

	;	rcall		INIT_ext_Int01
	;	rcall		deak_int01	

	;	rcall		INIT_PC_INTx

	;	rcall		mode7_t0_init
	;	rcall		prescaler_T0_on

	;	rcall		mode4_t1_init
	;	rcall		prescaler_T1_on

	;	rcall		mode2_t2_init
	;	rcall		prescaler_T2_on

	;	rcall		adc_header
	
	;	rcall		eeprom_init				;wenn ints bevorzugt werden	
	;	rcall		adr_cnt
	;	rcall		eeprom_write

	;	rcall		AC_init
	;	rcall		ac_change
	
		rcall		usart_init				;wenn INT bevorzugt dann hier aktivieren und prog erweitern 
		rcall		werbe_rs
	

start:	rcall		HCSR04_Start
		rcall		HCSR04_micros_out_uart
		rcall		Zeit_zu_Entfernung
		rcall		HCSR04_mm_out_uart
		nop
		nop
		nop
		nop
		nop
		nop
		nop
start2:	ldi			temp0,$32
		rcall		waitxms
	
		sbis		pind,6	
		rjmp		start
		rjmp		start2

;*********Sram clearen***********************************************
sram:	clr			temp0
		ldi			yl,low(SRAM_START)
		ldi			yh,high(SRAM_START)			;Masterclr des Sram's über
sram2:	st			y+,temp0				;die indirekte Adressierung
		cpi			yl,$50					;bis zur zelle x=$a0 löschen
		brne		sram2		
		ret
;*************************weitere*includedata***********************
.include "AtMega328_ext_ints.asm"
.include "AtMega328_timercounter.asm"
.include "AtMega328_uart_std.asm"
.include "AtMega328_RS_Txt_out.asm"
.include "HC_SR04_2.asm"

.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\mathe.asm"
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\zeitschleifen.asm"
.include "h:\etronik\Software3\sonstiges\origin\hex_dez_wandlung.asm" 		;gebraucht für LCD oder nur umwandlung
;*************************ENDE**************************************

AtMega328_ext_ints.asm

Code:

;PD2/3 sind INT0/1
INIT_EXT_INT01:
		lds			temp0,EICRA
		ori			temp0,(1<<ISC11|1<<ISC10|0<<ISC01|0<<ISC00) ;hier INT0/1 auf steigende flanke siehe PDF KAP.13
		sts			EICRA,temp0

		in			temp0,EIMSK
		ori			temp0,(1<<INT1|0<<INT0)			;beide INTs aktiv
		out			EIMSK,temp0

		sei			;global int
		ret

deak_INT01:
		lds			temp0,EIMSK
		andi		temp0,(0<<INT1|0<<INT0)			;beide INTs aktiv
		sts			EIMSK,temp0
		ret

INT_EX0:	;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll 
		reti

INT_EX1:	;hier steht das Programm welches ausgeführt werden soll
		rcall		prescaler_T0_on
		rcall		prescaler_T1_on
		reti

;*******************Pin Change Interrupt*********************************************
INIT_PC_INTx:
		lds			temp0,PCICR
		ori			temp0,(1<<PCIE2|1<<PCIE1|1<<PCIE0) 	;Hier Portbereich wählen
		sts			PCICR,temp0							;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0)

		rcall		PCIE0_active
		rcall		PCIE1_active
		rcall		PCIE2_active
		
		sei

		ret

INIT_PC_INTx_deakt:
		lds			temp0,PCICR
		andi		temp0,(0<<PCIE2|0<<PCIE1|0<<PCIE0) 	;Hier Portbereich wählen
		sts			PCICR,temp0							;2=(23:16),1=(14:),0=(7:0)
		ret

PCIE0_active:
		lds			temp0,PCMSK0
		ori			temp0,(0<<PCINT7 | 0<<PCINT6 | 0<<PCINT5| 0<<PCINT4 | 0<<PCINT3 | 0<<PCINT2 | 0<<PCINT1 | 0<<PCINT0)
		sts			PCMSK0,temp0
		ret

PCIE1_active:
		lds			temp0,PCMSK1
		ori			temp0,(0<<PCINT14 | 0<<PCINT13 | 0<<PCINT12 | 0<<PCINT11 | 0<<PCINT10 | 0<<PCINT9 | 0<<PCINT8)
		sts			PCMSK1,temp0
		ret				
						
PCIE2_active:
		lds			temp0,PCMSK2
		ori			temp0,(0<<PCINT23 | 0<<PCINT22 | 0<<PCINT21 | 0<<PCINT20 | 0<<PCINT19 | 0<<PCINT18 | 0<<PCINT17 | 0<<PCINT16)
		sts			PCMSK2,temp0
		ret

AtMega328_timercounter.asm

Code:

;*****************************INIT-Mode 1 Timer0********************************************************************
mode0_t0_init:
		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 1<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1
		clr			temp1
		sts			TCNT0,temp1
		ret

;MODE 1 PWM-PhaseCorrect beide Channels nutzbar da Counter bis FF zählt
mode1_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 2 CTC ACHTUNG OCRA als Auflösung nutzbar, OCRB muss <= OCRA sein falls man togglen will 
mode2_t0_init:
	;	rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|0<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<WGM01|0<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(0<<OCIE0B | 0<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 3 FAST PWM A / B unabahängig nutzbar
mode3_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<COM0A1|1<<COM0A0|1<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 4 RESERVED


;MODE 5 PWM-PhaseCorrect nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar
mode5_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(1<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;MODE 6 RESERVED

;MODE 7 FAST-PWM nur OCRA mit CHAN A und INT A, wenn OCRB < OCRA dann ist noch INT B ohne CHAN B nutzbar
mode7_t0_init:
		rcall		A0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		B0_ch_en					;out aktivieren
		rcall		A0_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B0_ch_load					;Zeitwert laden

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(0<<COM0A1|1<<COM0A0|0<<COM0B1|1<<COM0B0)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR0A,temp0

		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(1<<WGM02)
		out			TCCR0B,temp0		

		in			temp0,TCCR0A
		ori			temp0,(1<<WGM01|1<<WGM00)
		out			TCCR0A,temp0

		lds			temp1,TIMSK0
		ori			temp1,(1<<OCIE0B | 1<<OCIE0A | 0<<TOIE0)
		sts			TIMSK0,temp1		

		ret

;Zähler de/aktivieren
prescaler_T0_on:
		in			temp0,TCCR0B
		ori			temp0,(0<<CS12|0<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an
		out			TCCR0B,temp0
		sei
		ret

prescaler_T0_off:
		in			temp0,TCCR0B
		andi		temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an
		out			TCCR0B,temp0
		ret

T0_clr:	clr			temp0
		sts			TCNT0,temp0
		ret

;*****************ChannelLoad******************************************************
A0_ch_load:
		ldi			temp0,CTC_T0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			ocra0,temp0		;____--- oder _------ zu erreichen
		out			OCR0A,temp0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
	
		ret

A0_ch_en:
		sbi			ddrd,6			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

A0_ch_dis:
		cbi			ddrd,6			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B0_ch_load:
		ldi			temp0,CTC_T0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			ocrb0,temp0		;____--- oder _------ zu erreichen
		out			OCR0B,temp0		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
		
		ret

B0_ch_en:
		sbi			ddrd,5			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B0_ch_dis:
		cbi			ddrd,5			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

;******ISR
INT_OC0A:	;$000E
		reti

INT_OC0B:	;$0010
		reti

INT_OVF0:	;$0012
		reti


;******************************Init-Modes des Timers1***************************************************************
mode0_T1_init:;NORMAL_MODE  OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L sofort oder im INT
	;	rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
	;	rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
	;	rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<ICNC1|0<<ICES1|0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1B|1<<OCIE1A|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode1_T1_init:;8bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode2_T1_init:;9bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode3_T1_init:;10bit phase correct mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode4_T1_init:;CTC mode OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrAH:L oder im INT
		;rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		;rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		;rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode5_T1_init:;FAST PWM 8bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|1<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode6_T1_init:;FAST PWM 9bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode7_T1_init:;FAST PWM 10bit OCR1A h:l,OCR1B h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(0<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode8_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<ICES1|1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode9_T1_init:;PWM,PahseFrequenzyCorrect OCR1A h:l,OCR1A h:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode10_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode11_T1_init:;PWM,PahseCorrect OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on top oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|0<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode12_T1_init:;CTC OCR1A h:l,ICRh:l update sofort oder im INT
	;	rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
	;	rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
	;	rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
	;	rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		ICR1_ch_load
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|0<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode13_T1_init:;RESERVED not activated
	/*	;rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		;rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		;rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		;rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR1B,temp0	
		in			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|0<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		out			TCCR1A,temp0
		in			temp0,TIMSK
		ori			temp0,(0<<TICIE1|1<<OCIE1A|1<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		out			TIMSK,temp0						
	*/	ret

mode14_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,ICRh:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(1<<COM1A1|0<<COM1A0|1<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|0<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(1<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

mode15_T1_init:;FAST PWM OCR1A h:l,OCRah:l update ocrxH:L on bottom oder im INT
		rcall		A1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		B1_ch_en						;out aktivieren
		rcall		A1_ch_load					;Zeitwert laden
		rcall		B1_ch_load					;Zeitwert laden
		ldi			temp0,(1<<WGM13|1<<WGM12)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1B,temp0	
		lds			temp0,TCCR1A
		ori			temp0,(0<<COM1A1|1<<COM1A0|0<<COM1B1|0<<COM1B0|1<<WGM11|1<<WGM10)	;zum Toggeln COM1xA/B Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR1A,temp0
		lds			temp0,TIMSK1
		ori			temp0,(0<<ICIE1|0<<OCIE1A|0<<OCIE1B|0<<TOIE1)	;INT für ICP=off, OCIE1A=off, OCIE1B=off, OVFL=1
		sts			TIMSK1,temp0						
		ret

prescaler_T1_on:
		lds			temp0,TCCR1B
		ori			temp0,(1<<CS12|1<<CS11|1<<CS10) ;schmeißt den counter an
		sts			TCCR1B,temp0
		sei
		ret

prescaler_T1_off:
		lds			temp0,TCCR1B
		andi		temp0,(0<<CS12|0<<CS11|0<<CS10) ;stoppt den counter an
		sts			TCCR1B,temp0
		ret

T1_clr:	clr			temp0
		sts			TCNT1h,temp0
		sts			TCNT1l,temp0
		ret

;**********Channel load 
A1_ch_load:
		ldi			temp0,T1_max_h		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			OCRa1h,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1ah,temp0
		ldi			temp0,T1_max_l		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Al-Register beachtet werden um
		sts			OCRa1l,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1al,temp0
		ret

A1_ch_en:
		sbi			ddrb,1			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

A1_ch_dis:
		cbi			ddrb,1			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B1_ch_load:
		ldi			temp0,$00		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
		sts			OCRb1h,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1bh,temp0
		ldi			temp0,$80		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
		sts			OCRb1l,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			OCR1bl,temp0
		ret

B1_ch_en:
		sbi			ddrb,2			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B1_ch_dis:
		cbi			ddrb,2			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

ICR1_ch_load:
		ldi			temp0,$00		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
		sts			ICR1xh,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			ICR1h,temp0
		ldi			temp0,$09		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
		sts			ICR1xl,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		sts			ICR1l,temp0
		ret

;**********ISR
INT_CPT1: ;$0014 Timer/Counter1 Capture Event
		;ICRH:L wird vom Counter TVCNT1H:L bei Steigender/Fallender Flanke beschrieben
		reti

INT_OC1A: ;$0016 Timer/Counter1 Compare Match A
		push		temp0
		rcall		prescaler_T0_off
		rcall		prescaler_T1_off
		pop			temp0
		reti

INT_OC1B: ;$0018 Timer/Counter1 Compare Match B
		push		temp0
		lds			temp0,OCRb1h		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bh-Register beachtet werden um
		sts			OCR1Bh,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		lds			temp0,OCRb1l		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Bl-Register beachtet werden um
		sts			OCR1Bl,temp0	;____--- oder _------ zu erreichen
		pop			temp0
		reti

INT_OVF1: ;$001A Timer/Counter1 Overflow
		reti

;*******************************************************************************************************************
;******************************Init-Modes des Timers2***************************************************************
mode0_T2_init:;NORMAL_MODE  OCR2 update sofort oder im INT
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load	

		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 0<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 0<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 0<<OCIE2A | 1<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

mode1_T2_init:;PWM-PhaseCorrect 
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load

		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret
		
mode2_T2_init:;CTC 
		;rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		;rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		;rcall		B2_ch_load
		
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 0<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 0<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret
		
mode3_T2_init:;FastPWM 
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load
	
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(0<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 0<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

mode5_T2_init:;PWM PHASE CORRECT 
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load
	
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(1<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 0<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 0<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

mode7_T2_init:;FAST PWM
		rcall		A2_ch_en			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB3=OCR2 erwünscht
		rcall		B2_ch_en		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR2-Register beachtet werden um
		rcall		A2_ch_load		;____--- oder _------ zu erreichen
		rcall		B2_ch_load
	
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(1<<WGM22)
		sts			TCCR2B,temp0
								
		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<WGM21 | 1<<WGM20 )		
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TCCR2A
		ori			temp0,( 1<<COM2A1 | 1<<COM2A0 | 1<<COM2B1 | 1<<COM2B0 )	;zum Toggeln COM2x Einstellungen beachten!!!!!!!!!
		sts			TCCR2A,temp0

		lds			temp0,TIMSK2
		ori			temp0,( 1<<OCIE2B | 1<<OCIE2A | 0<<TOIE2 );OutputCompareInterrupt deaktiviert
		sts			TIMSK2,temp0

		ret

prescaler_T2_on:
		lds			temp0,TCCR2B
		ori			temp0,(1<<CS22|1<<CS21|1<<CS20) ;schmeißt den counter an
		sts			TCCR2B,temp0
		sei
		ret

prescaler_T2_off:
		lds			temp0,TCCR2B
		andi		temp0,(0<<CS22|0<<CS21|0<<CS20) ;stoppt den counter an
		sts			TCCR2B,temp0
		ret

T2_clr:	clr			temp0
		sts			TCNT2,temp0
		ret

;**********Channel load 
A2_ch_load:
		ldi			temp0,$4d		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			OCR2A,temp0
		clr			temp0
		sts			ocra2,temp0
		ret

A2_ch_en:
		sbi			ddrb,3			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

A2_ch_dis:
		cbi			ddrb,3			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B2_ch_load:
		ldi			temp0,$40		;Toggeln oder Clr/Set aktiv muss OCR1Ah-Register beachtet werden um
		sts			OCR2B,temp0
		sts			ocrb2,temp0
		ret

B2_ch_en:
		sbi			ddrd,3			;output aktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret

B2_ch_dis:
		cbi			ddrd,3			;output deaktivieren wenn Toggeln am PINB1=OCR1A erwünscht
		ret


;*******ISR
INT_OC2A: ;$000E
		lds			temp0,ocra2
		inc			temp0
		sts			ocra2,temp0
		cpi			temp0,$64
		breq		INT_OC2A2
		sts			ocra2,temp0
		reti
INT_OC2A2:
		clr			temp0
		sts			ocra2,temp0
		sbic		pinb,5
		cbi			portb,5
		sbis		pinb,5
		sbi			portb,5
		reti

INT_OC2B: ;$0010
		push		temp1
		lds			temp1,ocrb2
		sts			OCR2B,temp1
		pop			temp1
		reti

INT_OVF2: ;$0012
		reti