C Programmierung Sensoren

[HaWe]

nein, C hat ganz eigene Syntax und Verknüpfungs-Präferenzen (Operatorrangfolge).
Außerdem sind deine Variablentypen nicht C-typisch definiert.
Es ist für mich als C-Programmierer auch gar nicht klar, wie deine Richtungsvariablen verarbeitet werden.

Was die Verständlichkeit angeht: die Reihenfolge deiner Sx Variablen ist auch nicht sehr intuitiv.

setz doch mal als erstes Klammern um deine einzelnen && und || verknüpften Statements!

- - - Aktualisiert - - -

PS,
als C-Programmierer würde ich eine Variable für die Richtung definieren
int dir;
die dann verschiedene Richtungen als Wert annehmen kann:
#define vor 1
#define rueck -1
#define rechts 2
#define links 4
#define stop 0

if(S1==HIGH) && (S2==HIGH) && (S5==HIGH) {dir=?? } // was dann??
else
if (S3==HIGH) && (S4==HIGH) {dir=??} // was dann??
...usw...

- - - Aktualisiert - - -

PPS,
auch Timer wird man in C sicher ganz anders handhaben als bei dir:

#include <time.h>
#include <sys/time.h>

uint32_t  ms;

uint32_t mstimer()
{
   struct timeval now;
   uint32_t ticks;
   gettimeofday(&now, NULL);
   ticks=now.tv_sec*1000+now.tv_usec/1000;
   return(ticks);
}

dann im Steuer-Code:

bool Ecke=false;
bool Ecke_alt=false;

// Sensoren auswerten
// "intelligence"
// bisherigen Zustand der Eckbedingung speichern 
Ecke_alt = Ecke;

// ermitteln, ob eine neue Eckebedingung eingetreten ist
Ecke=.... ???  // hier Ecke-Bedingung ermitteln, wschl über Sensordaten

if (Ecke && !Ecke_alt) { // beim 1.Mal, wenn eine neue Eck-Bedingung eintritt:
   ms=mstimer(); // Zeit stoppen
}

// wiederholt Sensoren auswerten, wie du das machst verstehe ich bei deinem Code aber nicht
// "intelligence"
// dann überprüfen, ob ein ungewollter Richtungswechsel passiert ist;

if (dir==links &&   mstimer()-ms <=2000) {  dir=rechts;} // falls ja, einfach wieder auf rechts zurückswitchen

Insgesamt ist mir aber deine Programmstruktur zu unverständlich, da unvollständig oder zumindest nicht C-typisch.