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Thema: Distanzmessung mit der PixyCam

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Distanzmessung mit der PixyCam

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    Guten Tag Zusammen,
    ich beiße mir nun schon seit Tagen die Zähne an der Distanzmessung mit der PixyCam aus und kann mittlerweile die trigonometrischen Gleichungen und den Satz des Pythagoras nicht mehr sehen, die ich verwenden wollte. Wüsste einer von euch eine gute Methode um das zu bewerkstelligen und hätte ein paar Tipps für mich? Keine Sorge ich frage hier nicht nach einer fertigen Lösung, nur ein Impuls in die richtige Richtung wäre nicht schlecht.

    Gruß,
    Thomas

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo Thomas,

    nur "PixyCam + Distanznessung per Trigonometrie" ist etwas dürftig. Es wird wohl so nicht funktionieren. Mir ist auch nicht bekannt das eine PixyCam Version Autofokus oder ähnliches hat.

    Problem wird sein das die Kamera nicht wissen kann wie weit ein Objekt entfernt ist, ohne das man einem Maßstab am Objekt selbst hat oder die Größe ungefähr bekannt ist.
    Das müsste man irgendwie beisteuern. Laserentfernungsmessung habe ich schon mal irgendwo gehört. Aber selbst dort müsste man überprüfen ob man auch das "richtige" Objekt anvisiert.

    Bei der Gesichtserkennung mit OpenCV z.B. kann man sich ein Quadrat um das gefunden Gesicht zeichnen lassen - und hat dann gleichzeitig eine "ungefähre" Entfernung. Soweit ich weiß kann die PixyCam so ähnliche Dinge.

    Eine zweite Kamera könnte sonst auch noch helfen, aber das wäre womöglich etwas Oversize.

    Viele Grüße
    Jörg
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Zitat Zitat von Toran Beitrag anzeigen
    Guten Tag Zusammen,
    ich beiße mir nun schon seit Tagen die Zähne an der Distanzmessung mit der PixyCam aus und kann mittlerweile die trigonometrischen Gleichungen und den Satz des Pythagoras nicht mehr sehen, die ich verwenden wollte. Wüsste einer von euch eine gute Methode um das zu bewerkstelligen und hätte ein paar Tipps für mich? Keine Sorge ich frage hier nicht nach einer fertigen Lösung, nur ein Impuls in die richtige Richtung wäre nicht schlecht.

    Gruß,
    Thomas
    hallo,
    was willst du denn überhaupt messen, um daraus die Entfernung zu bestimmen, und in welchem Distanzbereich?
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Ich muss mit der Kamera einen roten Ball, ein blaues Tor und einen grünen Gegner erkennen und auch die Distanz herausfinden können

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von HaWe
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    Zitat Zitat von Toran Beitrag anzeigen
    Ich muss mit der Kamera einen roten Ball, ein blaues Tor und einen grünen Gegner erkennen und auch die Distanz herausfinden können
    Grundsätzlich ist ja die scheinbare Größe umgekehrt proportional zur Entfernung.
    Also so miss mal die Blob-Größe eines Objektes mit bekannter Größe in einer bekannten Entfernung (z.B. 1m).
    Dann gilt (s= Distanz, D=Durchmesser),

    s1*D1 = sx*Dx
    <=>
    sx=s1*D1/Dx

    Bei der geringen Messgenauigkeit der Pixycam wird es allerdings nur seeeehr ungefähre Werte liefern. Etwas verbessern lässt sich das mit mehreren Werten in einer Lookup-Tabelle plus anschl. Interpolation.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

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