Dann würde ich den PC mit einem Raspi oder Arduino per USB über ein serielles Terminal etc. verbinden, so dass diese wie IO-Interfaces oder Slaves funktioneren.Man steuert einen Servo mittels PWM. Das geht mit einem Arduino ganz einfach. Aber wie macht man das von einem PC?? Ein PC hat ja keine IOs. Gibt es da käufliche Schnittstellen und Beispielcode?
Arduinos haben dazu ja das serielle Terminal der Serial() Class.
Das ist aber ein anderes Thema, mach dazu besser ein neues Topic auf.
Einen Roboterarm der eine Kollisionserkennung bietet, wird wohl etwas teuerer werden.
Ein Arm mit Modellbau-Servos (RC-Servos) oder Schrittmotoren wird das nicht hergeben.
Kleine Professionelle Roboterarme haben DC-Getriebeomotoren mit incrementellen Drehgebern.
Bei meinem Eshed-Robotec (heute Inellitec) Scorbot ER 5 Plus kann ich für jeden Motor den Motorstrom messen und Schwellwerte festlegen.
Beim Greifer nutze ich das um ein rohes Ei mit einer geringen Greifkraft und einen Stahlblock mit einer hohen Greifkraft zu greifen.
Bei großen Robotern und CNC-Maschinen werden Servomotoren genutzt (funktionieren wie Brushles DC Motoren).
Modellbau Servos werden nur angesteuert (sollwert als 20ms PPM Signal). Es gibt keine Rückmeldung (der Positionsregelkreis befindet sich komplett im RC-Servo).
Ein üblicher Servoregler hat eine Stromregelung, eine Drehzahlregelung und eine Positionsregelung.
Entsprechend sind so ausgerüstete Roboterarme etwas teuerer.
Vorraussetzung für eine eigene Robotersteuerung auf Linuxbasis ist aber schon mal die Aktivierung von RTLinux sonst wird das mit Regelungen etc. nicht besonders zuverlässig.
Es gibt für PCs Steuerkarten, wenn es unbedingt über einen PC laufen soll.
Auch USB IO-Module gibt es.
Alternativ ein Raspberry, der ist auf Linux Basis und hat IOs.
Ein Arduino wird auch in C++ programmiert, hat IOs und mit Timerinterrupts auch echtzeitfähig programmierbar.
Robotersteuerung auf Linuxbasis erfordert kein RT Linux, das ist Unsinn.Zitat von i_make_it
Der Raspi kann das für seine GPIOs mit dem ganz normalen Jessie oder Stretch, er braucht dazu noch nocht einmal eine Servoplatine, (edit: ) wenn die Pins für Hardware-timings ausreichen.
joan, der Autor und Entwickler von pigpio hat dies oftmals betont, z.B. hier: https://www.raspberrypi.org/forums/v...ca9685#p670800
(edit: ) und hier: https://www.raspberrypi.org/forums/v...ca9685#p670946
Ansonsten plus zusätzlicher PCA9685.
read und toggle IO ist auf allen GPIOs mit 25-96 MHz auf einem Pi 3 möglich.
Der OP hat aber keine IOs an seinem PC, daher muss eh irgendwas anderes als IO-Interface dazwischen.
==> eigenes neues Topic !!
Geändert von HaWe (26.05.2018 um 22:00 Uhr)
Es gibt doch auch fertige CNC-Fräsen-Software, die mittels Centronics-Port des PCs die Positionierantriebe ansteuert. Das kann grundsätzlich auf einen Roboterarm übertragen werden.
Centronics-Port gibt es noch auf vielen existierenden Mainboards, zumindest als Header; dafür kann man noch ein passendes, fertig konfektioniertes Flachbandkabel kaufen oder basteln.
Oder eine Centronics-Karte nachrüsten.
Das bringt beide Male meines Wissens 8+4 Ausgangsleitungen und 5 Eingangsleitungen.
Centronics für "moderne" Linux-PCs mit PCIe-Slots?
Und dann für welchen Roboterarm genau?
Man könnte sich vielleicht darüber auseinandersetzen, was die zukunftsträchtigere Technik ist - die Centronics hat jedenfalls das Potential für das bessere Timing- Ob das OS das dann auch so umsetzt, kann ich nicht beurteilen. "modern" ist mir jedenfalls kein Argument im technischen Kontext. Und für die gestellte Aufgabe ist ein Disketten-Linux oder ein Windows 95 vielleicht sogar noch die bessere Wahl.
Das man nicht auf aussterbende Technik setzen mag ist allerdings ein verständliches Anliegen.
mit "modern" meinte ich nur einen zeitgenössischen Linux-PC, den der OP höchstwahrscheinlich hat, und wenn der nicht sehr sehr alt ist, wird er wohl keine PCI Steckplätze und erst recht keine Centronics Stecker haben.
Unabhängig davon ist aber meine Frage bezogen auf konkrete Roboterarme, nach denen der OP fragt, die er dann mit seiner Centronics Schnittstelle überhaupt ansprechen könnte?
Gefragt ist ja vorrangig nach einem Robotarm per Linux-gpp, und dann muss da jetzt ja auch die parallele Schnittstellensteuerung dazu passen.
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