Wenn es um eine fertige "Lösung" geht, kann ich sehr den UFactiry uArm empfehlen. Dieser basiert auf Schrittmototren mit zusätzlichen Encoder, bietet diverse Schnittstellen, z.B. für ROS und kostet in der Basisversion ca. 850€ : https://www.mybotshop.de/UFactory-uArm-Swift-Pro-Body

Ich bin nicht ein all zu großer Fan von PWM servos, da diese keinen integrierten Encoder und sehr großes Backlash besitzen. Ich verwende für meine Projekte sehr gerne DYNAMIXEL Servomotoren. Dafür gibt es eine große Community und diverse Shields.