Grundsätlich ergeben sich für mich nur 2 Lösungen:
"statischer" Schussmechanismus, also ein Schussmechanismus der einfach nur versucht irgendwas zu schießen, wobei man wie Oberall schon sagt, sowohl im Fall eines "schweren" Balls oder das fehlen selbigens, in der Konstruktion des Roboters wegen Kippstabilität schon Rücksicht genommen werden muss, sonst kippt er beim kick nach hinten wennd er Ball "schwer" ist und den roboter nach hinten drückt oder eben fehlt und der Schwung des Mechanismus den Robo nach vorne zieht.
oder der wesentlich anspruchsvollere dynamische Schussmechanismus, bei dem du die Beschleunigung des Robo mit Sensoren überwachst und entweder ein gesteuertes Gegengewicht zum Auspendeln benutzt oder den Mehcanismus so kontrukierst, dass im Fall eines "leertritt" der Robo nicht schlagartig nach vorne gerissen wird. Sowas wie einen Kontaktsensor der prüft ob ein Ball getroffen worden ist und wenn nicht, löse gegengewicht aus bevor der Kick beendet wird und der Schwung den Robo vorne überkippen lässt.
EDIT:
da fällt mir ein, man könnte auch einen rotierenden Mechanismus nehmen, der aus einer senkrechten Position in einer Kreisbewegung nach vorne runterkippt. Wenn kein Ball getroffen wird, stoppt der Boden die Bewegung und es kommt kein Vorwärtsimpuls zustande. Die Kippstabilität nach hinten muss über die Kontruktion des Robo geregelt werden.
Ob man so aber einen Ball kontrolliert schießen kann weis ich nicht, das GEwicht würde den Ball ja nur nach vorne quetschen
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