Es muss nicht alles in Echtzeit sein. Servoregler müssen in Echtzeit regeln. Pfadplanung muss das nicht sein. Klassisch ist hier, bsp. Hardware Regelungen mit µC (Echtzeit System), Höhere Logik mit ROS oder anderem System. Damit baut man das System in Schichten/Layer auf. Wie so etwas gehen kann, zeigt das Video des Mars Rover Curiosity.

[1] https://youtu.be/3SdSKZFoUa8?t=9m49s